第1章控制基本概念.pptVIP

a.设输入量R（s）=0 当 扰动影响可被抑制 b.设扰动信号N（s）=0 当 时， 表明此时系统的闭环传递函数只与H（S）有关，与被包围的 环节无关。 R（s）、 N（s）同时作用时： 解：利用方块图变换法则 (a) 比较点A前移，分支点D后移 五、例题 (b) 消除局部反馈回路 五、例题 （C） 消除主反馈回路 注意：方块图的化简方法不是唯一的，人们应充分地利用各种变换技巧，选择最简捷的路径，以达到省时省力的目的。 第三节 过渡过程和品质指标 一、控制系统的静态与动态 19 二、控制系统的过渡过程 三、控制系统的控制指标 四、影响控制指标的主要因素 第三节 过渡过程和品质指标 一、控制系统的静态与动态 19 自动控制目的：希望将被控变量保持在一个不变的给定值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。 静态——被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 第三节 过渡过程和品质指标 当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。 20 第三节 过渡过程和品质指标 21 动态——被控变量随时间变化的不平衡状态 。 从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。 结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。 第三节 过渡过程和品质指标 二、控制系统的过渡过程 系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 22 当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。 举例 图7-11 控制系统方块图 控制器 执行器 对象 被控变量 测量、变送 给定值 干扰 - 第三节 过渡过程和品质指标 系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。 在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。 23 第三节 过渡过程和品质指标 采用阶跃干扰的优点： 这种形式的干扰比较突然、危险，且对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么一定能很好地克服比较缓和的干扰。 这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。 24 图7-12 阶跃干扰作用 第三节 过渡过程和品质指标 自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式 25 发散震荡过程 X 非周期衰减过程 √ 衰减震荡过程 √ 等幅震荡过程 ？ 对于控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡（主要指在位式控制时），才可采用。 第三节 过渡过程和品质指标 三、控制系统的控制指标 26 多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 控制指标主要有两类,一类是时间域的单项指标,另一类是时间域的综合指标。 控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。 第三节 过渡过程和品质指标 1.时间域的各种单项指标 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如下图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程 图7-14 过渡过程品质指标示意图 27 第三节 过渡过程和品质指标 28 五种重要品质指标之一 （ 1 ）最大偏差或超调量 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。 第三节 过渡过程和品质指标 （2）衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，