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第四章 频域分析法 3、Nyquist判据 当w由 到　 时，若[GH]平面上的开环频率特性 G(jw)H(jw)逆时针方向包围(-1,j0)点P圈，则闭环系统稳 定，P为G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数。 对于开环稳定的系统，有P=0，此时闭环稳定的充要条件： 系统的开环频率轨迹G(jw)H(jw)不包围(-1,j0)点。 .精品课件. * 第四章 频域分析法 4、判别步骤 （1）根据开环传递函数，确定P； （2）作G(jw)H(jw)的Nyquist图，确定N； （3）运用判据N=Z-P，确定Z；若Z=0，则闭环系统稳定 .精品课件. * 3.6.3 劳斯（Routh）稳定判据 系统稳定的必要条件 系统的特征方程为： 其中，pi(i=0,1,2,…,n)为系统的特征根。 优点：无需求解特征根，直接通过特征方程的系数判别系统的稳定性。 第三章 时域分析法 .精品课件. * 由根与系数的关系可以求得： 若使全部特征根pi若均具有负实部，则要求特征方程的各项系数ai(i = 0, 1, 2, …, n)均大于零，即：ai0 (i = 0, 1, 2, …, n) 注意：该条件仅为系统稳定的必要条件。 第三章 时域分析法 * 系统稳定的充要条件——劳斯稳定判据 其中，ai0 (i=0,1,2,…,n)，即满足系统稳定的必要条件。 考虑系统的特征方程： 劳斯稳定判据的判别过程如下： 第三章 时域分析法 * 列出劳斯阵列 ： … sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … sn-2 b1 b2 b3 b4 … sn-3 c1 c2 c3 c4 … sn-4 d1 d2 d3 d4 … …… s2 e1 e2 s1 f1 s0 g1 第三章 时域分析法 * … … …… 第三章 时域分析法 在上述计算过程中，为了简化数学运算，可以用一个正整数去除或乘某一整行，这时并不改变系统稳定性的结论。 * 用劳斯判据判别系统稳定性 考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统具有正实部特征根的个数等于零，系统稳定；如果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数。 通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简述为劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。 第三章 时域分析法 * 例：设系统的特征方程为： 应用劳斯稳定判据判别系统的稳定性。 解：劳斯阵列如下： s3 1 100 s2 4 500 s1 -25 0 s0 500 0 劳斯阵列第一列中元素符号改变了两次，表明系统具有两个正实部的极点，故系统不稳定。 事实上系统包含了三个极点：0.406+j10.185、 0.406-j10.185、 -4.812 第三章 时域分析法 * 低阶系统的劳斯稳定判据 二阶系统 a00，a10，a20 从而，二阶系统稳定的充要条件为： 第三章 时域分析法 三阶系统 从而，三阶系统稳定的充要条件为： 特征方程的各项系数大于零，且： a1a2-a0a30 * 例：单位反馈系统的开环传递函数为： 求系统稳定时K和T的取值范围 解：系统闭环特征方程为： 系统稳定条件为： 第三章 时域分析法 * 劳斯判据的应用-综合实例 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为： 其中K、K1 、K2 、Kh、T1 、T2均为正常数。求系统在输入xi(t) = a+bt (a, b0)作用下，稳态误差ess? (? 0)时，系统各参数应满足的条件。 第三章 时域分析法 * 解：系统必须稳定，稳态误差才有意义。系统的特征方程为： 稳定条件为： 即： 第三章 时域分析法 * 本系统为I型系统，在输入xi(t) = a+bt 作用下的稳态误差为： 显然，稳态误差ess?，须： 所以： 第三章 时域分析法 * §4-1 频率特性的基本概念 第四章 频域分析法 例：设线性定常系统传递函数为： 若输入信号： xi(t)=Xi sin?t 时，相应的输出为： 其稳态响应为： 一、频率特性的基本概念 频率响应与频率特性 .精品课件. * 系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应。 频率响应 xisin?t x0sin[?t+?(?)] 系 统 第四章 频域分析法 同频率 幅值比A(?) 相位差?(?) ?的非线性函数 揭示了系统的频率响应特性 .精品课件. * 系统在不同频率的正弦信号输入时，其稳态输出随频率而变化(ω由0变到∞)的特性。(当不断改变输入正弦