河北大学自动控制原理实验五报告.docx

实验5伯德图串联校正设计 一实验要求 通过绘制系统校正前后的伯德图 ，明确幅值稳定裕量、相角稳定裕量的定义 ，观察相位超 前、滞后环节对系统伯德图的影响，掌握用伯德图串联校正系统。 二实验步骤 1串联超前校正 掌握计算出幅值稳定裕量、相角稳定裕量 以及对应的频率的函数margin ()及其参数的 使用方法。 在Matlab中输入下面例子的程序,观察并记录结果,分析校正结果。 例：设单位负反馈系统的开环传递函数为 G° G°(s) K s(0.1s 1) 要求系统的静态速度误差系数 Kv 100s 1,相角稳定裕量 550 ,增益稳定裕量 kg 10dB,试确定串联校正装置。 Matlab命令窗口输入: n um=100;%确定静态速度误差系数 Kv=100 den=[0、1 1 0]; g0=tf(num,den);% 求 G(s) dpm=55+7、5;%满足相角稳定裕量 [mag,phase,w]=bode(g0); Mag=20*log10(mag);% 求 L( w ),单位 dB [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g0);% 求满足Kv时系统的相角稳定裕量 Gm与增益稳定裕 量Pm phi=(dpm-Pm)*pi/180;% 求最大相位超前角 m,单位弧度 alpha=(1+si n( phi))/(1-si n( phi));% 求校正强度 1 Mn=-10*log10(alpha);% 求 —L( ) 10lg 2 m Wcgn=spli ne(Mag,w,M n);% 求 m T=1/Wcgn/sqrt(alpha);% 求 T Tz=alpha*T;Gc=tf([Tz,1],[T 1]);bode(Gc);hold on% 求 Gc(s) bode(g0);hold on% 绘制校正前系统的 bode图 bode(g0*Gc);grid on ;margi n(g0*Gc) Gc%合出校正装置的传递函数 2串联滞后校正 (1)掌握系统对数频率特性曲线 (Bode)图绘制的函数 bode()及其参数的使用方法。(可通过 help方法) Ks(0.04s 1):K 100, 450。单位dB(2)在Matlab中输入下面例子的程序, K s(0.04s 1) :K 100, 450。 单位dB G°(s) 设计串联校正装置，使系统满足下列指标 Matlab命令窗口输入: num=100; den=[0、04 1 0]; gO=tf( nu m,de n); [mag,phase,w]=bode(gO); magdb=20*log10(mag);% 求 L( w ), wcg=21;%初选截止频率w c gr=spline(w,magdb,wcg); % 计算 L( w c) beta=10A(gr/20);% 计算B T=10/wcg;gc=tf([T 1],[beta*T,1]); FO=feedback(gO,1); F=feedback(g0*gc,1); figure(1); margin( g0);grid on; figure(2); bode(gO,gO*gc);hold on; marg in( g0*gc);grid on; figure(3); step(F0,F); gc 三思考题 (1)编程实现课本上第六章例 6-1与例6-2,要求给出校正装置的传递函数 ，校正后的相 角稳定裕量与增益稳定裕量，并绘制系统校正前与校正后的 Bode图,分析校正结果。 1、 程序如下： num=100;% 确定静态速度误差系数 Kv=100 den=[0 、001 0 、11 1 0]; g0=tf( num,de n);% 求 G0(s) [mag,phase,w]=bode(g0); Mag=20*log10(mag);% 求 L( w),单位 dB wcg=50; pag=spli ne(w,phase,wcg); dpm=30-180-pag+5; phi=dpm*pi/180; alpha=(1+si n( phi))/(1-si n( phi));% 求校正强度 T=1/sqrt(alpha)/wcg;% 求 T Tz=alpha*T;Gc=tf([Tz,1],[T 1]); bode(g0*Gc);grid on ;hold on margi n(gO*Gc) Gc%给岀校正装置的传递函数 Tran sfer function: 0、05533 s + 1 0 007229S+1 Bode DiagramGm = 11.3 dB (at 109 rad/sec) , P m = 35.7 deg (at 48.9