码垛机器人关键技术进展及专项方案设计.docxVIP

研 究 生 课 程 论 文 封 面 课程名称： 机器人技术及应用 论文题目： 码垛机器人研究进展及方案设计 学生班级； 机械工程 学生姓名： 黄凰 任课老师： 王中任 学位类别： 专业硕士 评分标准及分值 选题和参阅资料 （分值 ） 论文内容 （分值 ） 论文表述 （分值 ） 创新性 （分值 ） 评分 论文评语： 总 评 分 评阅老师: 评阅时间 年 月 日 注：此表为每个学生论文封面，请任课老师填写分项分值 摘要：本文先综述了码垛机器人发展现实状况和关键技术，在此基础上研究了基于机器视觉码垛机器人系统试验平台，首先采取目标分块方法降低后续识别算法大范围扫描所带来识别时间上浪费。其次采取图像几何不变矩对工件图像进行快速粗略检测，大大提升了识别效率，最终利用SIFT特征对局部特征进行识别匹配。利用中心矩计算工件质心坐标，以引导机器人正确完成抓取工作，抓取后对工件进行分类码垛。 关键词：机器人，码垛，视觉 码垛机器人研究进展及方案设计 1. 机器人概述 多年来，机器人技术发展很快速，多种用途机器人在各个领域得到广泛应用。于此同时，码垛技术也取得了飞速发展，尤其是机器人码垛发展更为迅猛，这种发展趋势是和当今制造领域出现多品种小批量发展趋势相适应[[] 李婷, 柳宁. 基于机器视觉圆定位技术研究［J］．计算机工程和应用，(9):153 －156．][[] 胡洪国,高建华,杨汝清.码垛技术综述[J].组合机床和自动化加工技术,,(6):7- 9.]。码垛机器人是用在工业生产过程中实施大批量工件、包装件获取、搬运、码垛、拆垛等任务一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体高新机电产品 [] 李婷, 柳宁. 基于机器视觉圆定位技术研究［J］．计算机工程和应用，(9):153 －156． [] 胡洪国,高建华,杨汝清.码垛技术综述[J].组合机床和自动化加工技术,,(6):7- 9. [] 李中生. 机器视觉在机器人码垛系统中应用研究［D］．沈阳. 沈阳工业大学信号和信息处理学院. []李晓刚, 刘晋浩. 码垛机器人研究和应用现实状况、问题及对策[J]. 包装工程, ,02,10. []孙立宁.机器人技术中国外发展情况[J].中国外机电一体化技术,,(4):29 -41. 最早将工业机器人技术用于物体码放和搬运是日本和瑞典[[]陈爱珍.日本工业机器人发展历史及现实状况[J].机械工程师,,(7):8-10.]。20世纪70年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。1974年，瑞典ABB企业研发了全球第一台全电控式工业机器人 IRB6，关键应用于工件取放和物料搬运[[] ]Connolly C. KUKA robotics open architecture allows wireless control[J]. Industrial robotaninternational journal. []陈爱珍.日本工业机器人发展历史及现实状况[J].机械工程师,,(7):8-10. [] ]Connolly C. KUKA robotics open architecture allows wireless control[J]. Industrial robotan international journal. , 35(1):12-15. []Robotica. 法那克推出大型码垛机器人[J]. 中国外机电一体化技术.,18(6):581. []王伟. KUKA 机器人闪亮埃森焊接展[J]. 机器人技术和应用.,(3):48. 德国、瑞典和日本等国家码垛机器人通常为4～6 轴机器人[[]宁凤艳．码垛机器人动力学建模和滑移模糊控制 []宁凤艳．码垛机器人动力学建模和滑移模糊控制［J］．机械设计和研究, ,1(26):44－47． 多年来， 伴随机械自动化水平和劳动力成本不停提升，高速重载搬运机器人在各类产品生产线上已得到了广泛应用。尤其是产品码垛工序，机器人以其在适用范围、 灵活性、 成本和维护等方面优势使其应用越来越广泛，并成为一个发展趋势。在这种形势下，杭州娃哈哈集团和天津大学等单位共同研发了一个用于产品码垛高速重载搬运机器人[[]梅江平,