消防机器人的设计说明书.doc

PAGE PAGE 1 消防机器人的设计 摘 要 本次设计的是一款履带式消防机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。试制整体机器人结构。在设计试制过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。 本次设计的重点在于机器人的试制研究工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本试制产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能做为指导性样机以供参考。 消防机器人现在已经达到应用状态，一台德国产的消防机器人售家为170万人民币。上海、成都、武汉等几个大城市都已经装备消防机器人。 关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路； Abstract What this design was a section of marching fire robot foundation level carrier, the design content walks the chassis including the design and the four degrees-of-freedom arms as well as has made the concrete analysis to robots partial stress situation. Trial manufacturing overall robot structure. In the design trial manufacturing process, the unceasing observation analyzes other robots structure, absorbs the predecessor to experience, carries on the plan quite to designate. And goes down to the factory to process one to carry on the study, brings to completion the processing technique of manufacture, avoids stepping onto only pauses the written design to be separated from the actual manufacture the tortuous path. This graduation projects key point lies in robots trial manufacturing research work, because the robot wholes design difficulty is big, the material and the organization accuracy requirement is high, this trial manufacturing product has not been able to take the mature product to carry on adds the manufacture, can only do for the guidance prototype supplies the reference. Key words: Robot; Caterpillar band chassis; Mechanical arm; Control circuit;  第一章 绪 论 1.1 项目概述 本文介绍的是一种履带式消防机器人设计, 结构简单、制造方便、性能可靠、成本低廉。履带式行走机构, 使机器人具有更出色的越障能力。两条履带均设置有正反转，且可无级调速，使机器人行走、转弯更加灵活。整机共七个自由度，可实现物体的夹持、搬运、码放。在消防领域，此机器人可在加装声像传输设备等辅助设备的情况下，完成火场侦察、勘测、救援、灭火等任务。此设计为实物制造设计，在加工能力有限的情况下，如何选选择更为合理可行的设计方案和加工方法来避开技术瓶颈，且相对提高精度成为匠心之处。论文在这方面具有一定意义。 1.2 目的及意义 本题目研制开发一种制造简单，使用方便的消防机器人。 常言道水火无情，这其中道出了水火对人类的威胁及人们对水火的无奈。提起火灾，人们会联想起一起起悲剧。据有关部门统计，仅1995年一年我国就发生火灾38000起，死亡2233人，受伤3770人，直接经济损失10.8亿多元。1997年发生火灾14万余起，死亡2722人，伤4930人，造成财产损失15.4亿元。多么触目惊心的数字啊！ 近年来，我国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中