(完整版)模糊PID控制的C程序.docxVIP

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//e:[-3,3] ec:[-3,3] kp:[-0.3,0.3] #include stdio.h #define NB 0 #define NM 1 #define NS 2 #define ZO 3 #define PS 4 #define PM 5 #define PB 6 /*********************************************************/ float uf( float x, float a, float b, float c); float cuf( float x, float a, float b, float c); float ufl( float x, float a, float b); float cufl( float x, float a, float b); float ufr( float x, float a, float b); float cufr( float x, float a, float b); float ufr( float x, float a, float b); float cufr( float x, float a, float b); float fand( float a, float b); float forr( float a, float b); float FuzzyKp( float e, float ec); 主程序 void main() { float a,b,Kp; printf( scanf( printf( scanf(  The E is: %f ,a); The Ec is: %f ,b);  ); ); Kp=FuzzyKp(a,b); printf( float  The parameter Kp is: %f\n\n FuzzyKp( float e, float ec)  ,Kp); { float es[7]; float ecs[7]; /****** 模糊推理规则的可信度通过取小点运算得到 *****/ float form[7][7]; //( 表X7)(隶属度表) int i,j; /************* 求得的最大值赋给 form[a][b]*********/ int a=0,b=0; float lsd; int p; float detkp; /**************************/ int kp[7][7]={{PB,PB,PM,PS,PS,ZO,ZO}, {PB,PB,PM,PS,PS,ZO,NS}, {PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS}, {PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM}, {PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM}, {PS,ZO,NS,NM,NM,NM,NB}, {ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB}}; es[NB]=ufl(e,-3,-1); es[NM]=uf(e,-3,-2,0); es[NS]=uf(e,-3,-1,1); es[ZO]=uf(e,-2,0,2); es[PS]=uf(e,-1,1,3); es[PM]=uf(e,0,2,3); es[PB]=ufr(e,1,3); ecs[NB]=ufl(ec,-3,-1); //ec ecs[NM]=uf(ec,-3,-2,0); ecs[NS]=uf(ec,-3,-1,1); ecs[ZO]=uf(ec,-2,0,2); ecs[PS]=uf(ec,-1,1,3); ecs[PM]=uf(ec,0,2,3); ecs[PB]=ufr(ec,1,3); for (i=0;i7;i++) { float w,h,r; for (j=0;j7;j++) { h=es[i]; r=ecs[j]; w=fand(h,r); form[i][j]=w; } } for (i=0;i7;i++) { for (j=0;j7;j++) { if (form[a][b]form[i][j]) { a=i; b=j; } } } lsd=form[a][b]; //es 和ecs 最值中的最大值 p=kp[a][b]; if (p==NB) detkp=cufl(lsd,-0.3,-0.1); else if (p==NM) detkp=cuf(lsd,-0.3,0.2,0); else if (p==NS) detkp=cuf(lsd,-0.3,-0.1,0.1); else if (p==ZO) detkp=cuf(lsd,-0.2,0,0.2); else if (p==PS) detkp=cuf(lsd,-0.1,0.1,0.3

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