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2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (1)按连杆预定位置设计四杆机构 2）假设固定铰链A、D已知,求活动铰链B、C a）已知连杆两个预定位置 1 )假设活动铰链B、C已知,求固定铰链A、D 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * b）已知连杆三个预定位置 a）已知连杆二个预定位置 1) 假设活动铰链B、C已知,求固定铰链A、D 2）假设固定铰链A、D已知,求活动铰链B、C (1)按连杆预定位置设计四杆机构 机构倒置:转换机架法 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 1）按两连架杆两组对应位置设计四杆机构 基本方法:反转法? 已知机架长度、两连架杆两组对应转角,若AB的长度已知,CD的长度未知,设计此四杆机构。 取CD为新机架（以C1D 为机架）, AB为新连杆,将此设计问题转化为已知连杆位置设计四杆机构问题。 机构倒置 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 1）按两连架杆两组对应位置设计四杆机构 a）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C1D为新机架)。 所设计的机构是AB1C1D 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * b）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C2D为新机架)。 (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 1）按两连架杆两组对应位置设计四杆机构 a）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C1D为新机架)。 所设计的机构是AB2C2D 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * c）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构（以AB2为新机架） a）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C1D为新机架)。 b）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C2D为新机架)。 所设计的机构AB2C2D 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (1)按连杆预定位置设计四杆机构 d）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构（以AB1为新机架）。 a）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C1D为新机架)。 b）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构(以C2D为新机架)。 c）已知机架长度、两连架杆两组对应转角,设计四杆机构（以AB2为新机架）。 课下思考:如何设计? (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 3、作图法设计四杆机构 1）按两连架杆两组对应位置设计四杆机构 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * 2）按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知机架长度、两连架杆三组对应转角,设计四杆机构（以C1D为新机架）。 所设计的机构是AB1C1D 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (3)按给定的行程速比系数设计四杆机构 曲柄摇杆机构 (1)按连杆预定位置设计四杆机构 (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (3)按给定的行程速比系数设计四杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (3)按给定的行程速比系数设计四杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 AD=d 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * 主要内容 1．连杆机构:具有连杆的低副机构。 连杆:不直接与机架相联的中间构件。 2．平面四杆机构的基本型式: 铰链四杆机构,它包含: 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 3．平面四杆机构的演化方法: （1）改变构件的形状和相对尺寸; （2）改变运动副的尺寸; （3）选不同的构件为机架; （4）运动副元素的逆换。 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * 4．平面四杆机构有曲柄的条件: （1）各杆长满足杆长条件:最短杆与最长杆的长度之和应小于或等于其余两杆长度之和; （2）最短杆为连架杆或机架。 5．急回运动及行程速度变化系数: （1） 急回运动: 当连杆机构的主动件为等速回转时,从动件空回行程的平均速度v2大于从动件工作行程的平均速度v1,这种运动性质称谓急回运动。 急回运动的程度用行程速度变化系数K来衡量。 （2）?行程速度变化系数: 是从动件空回行程的平均速度v2与从动件工作行程的平均速度v1的比值。 2021/2/11 沈阳航空工业学院 * (3)极位夹角 : 当机构从动件处于两极限位置时,主动件曲柄在相应两位置所夹的角。 (4)判断机构是否有急回运动: 根据机构是否有极位夹角,若极位夹角不等于零,表明机构有急回运动,且极位夹角愈大,机构