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. 设置工具坐标系
方法一 : 六点法设置 1. 依次按键操作： MENU
SETUPF1 TYPEFrames 进入坐标系设置界面，
见 画 面
5. 为了设置 TCP，首先要记录三个接近点，用于计
算 TCP点的位置， 即TCP点相对于 J6 轴中心点的 X，Y，
Z 的偏移量；
具体步骤如下：
a) 移动光标到每个接近点
2. 按 F3 OTHER选择 ToolFrame 进入工具坐标系的 （Approach point N ）；
设置界面，见画面 b) 示教机器人到需要的点，按
SHIFT+F5 RECORD纪录；
c) 纪录完成， UNINIT变为
RECORDED；
d) 移动光标至 Orient Origin
Point 示教机器人到 Tool 坐标
系原点位置，按 SHIFT+F5
RECORD纪录（也可在记录：
Approach point 1 的同时记
录 Orient Origin Point) ；
3. 在画面 1中移动光标到所
需 设 置 的 TCP ， 按 键 F2 DETAIL入 画 面 3 ；
三个接近
点位置 （三
点之间各差 90度且不
能在一个平面上）
4. 按 F2 METHOD选择所用的 6. 设置 TCP点的 X,Z 方向；
设置方法 Six point a) 将机器人的示教坐标系切换
六 点 法 ， 进 入 画 面 4 ； 成通用坐标系；
b) 示教机器人沿用户设定的 +X
方向至少移动 250mm，按
SHIFT+F5 RECORD纪录；
c) 移动光标至 Orient Origin
Point ，按 SHIFT+ F4
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