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ADRC-Smith预估器在大时滞系统中的应用 导语：?工业过程中，有许多大时滞控制对象。本文以温度控制系统为被控对象，针对温控装置大时滞的特点，选择Smith预估器结合ADRC的控制算法。 摘 要：工业过程中，有许多大时滞控制对象。本文以温度控制系统为被控对象，针对温控装置大时滞的特点，选择Smith预估器结合ADRC的控制算法。Smith预估器用于消除大时滞造成的影响，同时改善加热装置的动态性能。ADRC可以实现系统无静差。仿真及实验表明，这套算法是有效且可行的。关键词：自抗扰控制器（ADRC）；Smith预估器；大时滞系统Abstract: The large-lag systems exist widely in industrial field. In this paper, the ADRC-Smith predictor is used to deal with a large-lag system. The Smith predictor serves to eliminate the impact of large lagging, while ADRC controller is utilized to minimize the static error. The application result shows that the algorithm is efficient and feasible.Key words: Auto Disturbance Rejection Controller, Smith Controller, Large-lag System1．引言 在化工、酿造、制药、冶金等工业生产过程中，经常要求将具有较大时滞的温控装置控制在设定温度值。所以，对这类大时滞对象的研究是具有重大的实际意义。 对大时滞的被控对象而言，最大特点是当前施加的控制作用要经过一段时间的延时才能反映到输出端，输出因此不能及时反映出过程的变化。传统的方法之一是使用Smith预估器对大时滞对象进行补偿，然后使用常规PID进行控制。韩京清[sup][ 1 ][/sup]教授提出的ADRC是不依赖于被控对象精确模型的、能够替代PID控制技术的、新型实用数字控制技术。ADRC结合Smith预估器将是解决大时滞被控对象的新途径。2．ADRC-Smith预估器原理 2.1 Smith预估器原理[sup][ 2 ][/sup] 原理图如下： 2.2 自抗扰控制器形式[sup][ 1，4 ][/sup] 自抗扰控制器技术的核心是把系统的未建模动态和未知外扰作用都归结于对系统的“总扰动”而进行估计并给予补偿。一阶自抗扰控制器由俩部分组成：扩张状态观测器（ESO），其作用是给出对象状态变量估计值及系统模型和外扰实时总和作用的估计值，这个实时估计值的补偿作用使被控对象化为“积分器串联型”；利用非线性状态误差反馈（NLSEF）对被化成“积分器串联型”的对象进行控制。4．结论 仿真和实验结果显示，ADRC-Smith预估器可以控制大时滞温控装置，具有无超调、稳态精度高等优点。由图3、图4可以看出，在同一套参数下，模型失配10%并没有对控制效果产生太大的影响，可见，此算法对模型失配有一定的鲁棒性。与文献[3，5]中对大时滞对象采用二阶或三阶ADRC相比，本文ADRC的阶次只有一阶，这样需要调节参数少，更易于现场调试。参考文献[1] 自抗扰控制器技术 韩京清 前沿科学 2007.1[2] 串级-Smith预估控制在温度大滞后系统中的应用 陈莉，张峰 仪表技术 2007.2[3] 大纯滞后纯积分对象的二阶自抗扰控制 要晓梅，王庆林，韩京清 控制技术 2002.11[4] 一般工业对象的二阶自抗扰控制 要晓梅，王庆林，刘文丽，刘瑞英 控制工程 2002.9[5] 大时滞系统的自抗扰控制 韩京清，张文革 控制与决策 1999.7