创新综合实验试验参考指导书.docVIP

试验基础 LEGO MINDSTORMS 控制器硬件 要求认识和了解RCX、NXT基础结构，输入输出设备及接口，DCP传感器及接口，并熟练进行连接和操作。 依据具体试验要求选择适合软件 Microsoft Robotics Studio基础 VPL编程 Microsoft Robotics Studio软件 Robolab软件 NXT软件 Matlab等等 讲课方法： 课堂讲授，编程以自学为主 参考书： LEGO快速入门 乐高组件和ROBOLAB软件在工程学中应用 ROBOLAB2.9编程指南 ROBOLAB研究者指南 各类相关乐高机器人网站和论坛 附录：小车搭建步骤见“9797手册” 综合试验任务及要求 Lego组件含有强大灵活性，可依据我院教学任务分层次、分阶段试验项目，依据包含技术层次和难度拟分为指定项目试验(基础试验部分)和创新综合试验两个层次，其中指定项目试验学生依据老师指定参考项目设计方案完成指定对象测试和控制设计和实现；创新综合试验则仅给出某个测控专题及目标，由学生分组自行完成全部设计和构建。 指定项目试验 (基础试验部分) Lab1 光电传感器自动跟踪小车（必选） 内容：搭建小车并使之自动跟踪黑色轨迹。 目标：熟悉ROBOLAB 编程方法和NXT使用。 Lab2 光电传感器测距功效测试 内容：测试LEGO光电传感器特征,并熟悉ROBOLAB测试环境应用。 目标：确定光电传感器用于测距线性范围及特征。 Lab3 光电传感器位移传感应用 内容：应用光感局部线性特征搭建可和障碍物保持给定距离小车，测试LEGO光电传感器距离传感性能。 目标： 采取光电传感器进行距离测量。 Lab4 超声波传感器测试 内容：应用超声波传感器线性特征搭建小车，并和障碍物保持一定距离，测试其线性范围。 目标：确定超声波传感器用于测距线性特征。 Lab5 超声波传感器位移传感应用 内容：应用超声波传感器闪避障碍物，测试LEGO超声传感器距离传感性能。 目标：熟悉超声传感器用途 创新试验设计 a.双轮自平衡机器人； b.碰触传感机器人设计（基于Microsoft Robotics Studio平台）； c.寻线机器人仿真和建模及实例（基于Lejos-Osek 设计一个机器人实例）； d.自己提出一个合理项目 综合试验说明书要求 编写说明书是综合试验一个关键组成部分，它反应学生在整个设计过程中工作表现和能力，编写设计说明书也是培养学生科技写作能力一次训练，设计说明书应努力争取简练、文理通顺、字迹工整。设计说明书内容应包含： 试验汇报以小组为单位，每人一份 试验目标 试验要求 小组组员分工 软件设计，程序步骤图，ROBOLAB VI程序及截图 调试过程出现问题及处理方案 结论（试验结果，体会和提议等，可附上有创意小车图片） 附机械结构图，算法步骤图，数据处理表等等； LEGO硬件结构设计 测试和控制算法和软件编程； 试验结果，测试数据统计，分析； 收获、体会，意见及提议； 时间安排 《机电一体化创新综合试验》教学计划时间为： 日早晨，为了使课程设计能按时完成，其时间安排以下： 阅读综合试验指导书，了解设计任务和要求，查阅参考资料，2～3天； 各班和老师联络上机调试时间 课程设计成绩评定 成绩评定，依据学生在整个设计过程中表现、设计和制作水平，动手操作能力，设计说明书编写质量等项目标评分综合评定。 答辩成绩分优异、良好、中等、合格和不合格五级 第二部分 基础试验 Lab1 光电传感器自动跟踪小车 试验目标： 了解光电传感器感光特征； 掌握LEGO基础模型搭建； 基础掌握ROBOLAB软件； 试验要求： 能做搭建比较牢靠小车模型，能够实现小车沿着黑线行走(实际上是沿着黑线走Z字形)。 软件设计： 编写程序步骤图并写出程序。程序可参考下图： 测试环境： 图所表示： 试验步骤： 搭建小车模型，参考附录步骤或自行设计(创新可加分)。 用ROBOLAB编写上述程序。(也能够自己编程序) 将小车和电脑用USB数据线连接，并打开NXT电源。点击ROBOLABRUN按钮，传送程序。 取有黑线白板，运行程序，观察小车运动情况，不停调试，努力争取沿黑线走得越快越好。 试验汇报要求： 试验目标 试验要求 小组组员分工 软件设计，程序步骤图，ROBOLAB VI程序及截图 调试过程出现问题及处理方案 结论（试验结果，体会和提议等，可附上有创意小车图片） 注意事项： 光电传感器对环境光较为敏感，现采取直接采光装置，提升对环境适应度。另外，采取光电传感器本身光源，最大程度降低环境光对试验不利影响。 小车在行进之中，并不能确保轨迹完全沿着黑线行走，而是沿着黑线走 Lab5 超声波传感器位移传感应用 试验目标： 掌握及确定超