树莓派HC-SR04超声测距.docxVIP

为了我们能够理解小车如何避障 我们先学习一下 如何用 HC-SR04超声波测距模块测距 一、树莓派GPIO编号方式 功能物理引脚： 从左到右，从上到下：左边基数，右边偶数：1-40 BCM： 编号侧重 CPU 寄存器，根据 BCM2835 的 GPIO 寄存器编号。 wpi： 编号侧重实现逻辑，把扩展 GPIO 端口从 0 开始编号，这种编号方便编程。正如下图 WiringPi 一栏 第2只脚为5V，给超声波模块供电第39只脚为GND，与超声波模块共地GPIO28和GPIO29（根据自己的代码而定），分别作发送和接收用，分别于Trig和Echo相连接。 二、下面是C语言代码 dis.c #include wiringPi.h #include stdio.h #include sys/time.h #define Trig 4 #define Echo 5 void ultraInit(void) { pinMode(Echo, INPUT); pinMode(Trig, OUTPUT); } float disMeasure(void) { struct timeval tv1; struct timeval tv2; long start, stop; float dis; digitalWrite(Trig, LOW); delayMi