松下伺服器接线总结..-共27页.docxVIP

松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号： MDDHT5540 伺服电机型号： MSME152G1H运动控制卡型号： PCI-1240 1、主电路 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断， 正常运行情况下一直运行。 此时只 要按下开始按钮 ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈 MC 得 电后，使电磁接触器控制的开关 MC 闭合，此时即使开始按钮 ON 断开，由于电 路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路 接线根据： 运动控制卡 PCI-1240 给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中 P3-35（ P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册 P3-18（ P134）给出的长线驱动接线方法如下图 3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理： 关于利用伺服驱动器输出的 ABZ 相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址： http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtm）l 推荐做 法：先将 OA、OB脉冲四倍频（类似于 DSP的 QEP计数模块），具体实现的时 候只需要记住 OA 、OB 的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我 们定义 OA 超前 OB 为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累 减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈 2500 个， 由于我们四倍频了， 故实际到我们这里就应该是 10000 个没圈，根据这个脉冲你 就可以知道电机的相对位置。根据 OC 信号，你可以知道电机的绝对位置，一般 定义 OC 出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到 OC 出现，就应该认 为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用 M 法测速 也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书 P3-32（ P148）给出的接线说明 由此说明可知， 必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲， 且需加 入终端电阻。 运动控制卡功能模块图如下 运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下 运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动， 和伺服驱动器输出脉冲方式相同。 在这种接线方式下， 使用的是运动控制卡内部 的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。 4、伺服 ON 输入信号— SERVO-ON 接线原理：通过运动空卡输出端子 XOUT6 接线原理：通过运动空卡输出端子 XOUT6 输出高电平，使 SERVO-ON 与电源 负极接通，电机伺服开启 接线根据： 伺服驱动器位置控制模式接线图，手册 P3-18（P154） 由图可知只要 SERVO-ON 引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始 运动控制卡输出端子电路原理图： 运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当 端子输出高电平时，负载端与 GND接通。 NOUT7 与伺服驱动器相连时，端子 输出高电平时， SERVO-ON 与电源负极接通。 5、偏差计数清除 CL 端子 XOUT5 输出高电平，偏差计数器清零 信号意义说明： 伺服驱动器操作手册 P3-38（P154）说明 控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的 脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你 程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。 。因为伺服偏差 清除接线。看你怎么控制它咯。 6、警报清除输入 A-CLR 端子 XOUT4 输出到电平，报警清除 信号意义说明： 伺服驱动器操作手册 P3-39（P155）说明 P6-3（ P271）说明 7、软件停止 控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明 1. 8、伺服驱动器报警 ALM 及检测报警信号 ALARM 伺服驱动器操作手册 P3-44（P160） 伺服驱动器操作手册 P3-18（P134） 运动控制卡 ALARM 电路 ALM 接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时， ALM 有信号输出，主电路能正 常接通。非正常工作时， ALM 无信号输出，主电路不能接通。 ALARM 接线原理：伺服驱动器正常工作时， ALM+ 有输出，此时运动控制卡 ALARM 引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平；报警时，运 动控制卡引脚检测到一个高电平， 运动控制卡内部得到一个高电平。 利用这个信 号可以分辨伺服驱动器是否发生了报警。 当发生报警时， 主电路是断开的， 此时 控制程序可以通过检测 ALARM 信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工 作，运动控制卡继续发送运动指令带