基于PLC的工业机械手臂控制系统毕业设计范文参考.docVIP

核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传！ 基于 PLC的工业机械手臂控制系统 摘要 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器， 其可靠性高、抗干扰能力强； PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格 的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术， 具有很高的可靠性， 此外， PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息； PLC采用光 电隔离和滤波技术技术有效抑制外部干扰源对 PLC的影响，此外 PLC还可在强、 通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 关键词：意义，应用，前景，编程语言，设计 word 目 录 1. 引言 4 2 机械手机械结构 . 5 2．1 传动机构 5 2.1.1. 螺旋机构 5 2.1.2. 滑动螺旋机构 5 2.1.3 ．滚动螺旋机构 6 2．2 机械手夹持器和机座的结构 6 2.2.1 ．机械手夹持器 7 2.2.2 ．机座 7 3 可编程控制 PLC 8 3．1 PLC 简介 8 3．2 PLC 内部原理 . 9 A. 系统程序存储区 11 B. 系统 RAM存储区 11 C．用户程序存储区 11 3．3 PLC 的工作原理 . 12 3．4 PLC 机型的选择方法 . 15 3.4.1 ．PLC的类型 . 15 3.4.2 ．输入输出模块的选择 15 3.4.3 电源的选择 16 3.4.4 存储器的选择 . 16 功能的选择 16 3.4.6 经济性的考虑 16 3.5 机械手 PLC选择及参数 17 3.5.1 主要技术数据如下： . 17 3.5.2 PLC 主机的组成 . 18 4 机械手 PLC控制系统设计 18 4．1 机械手的工艺过程 18 4．2 PLC 控制系统 . 20 4.2.1 确定输入 / 输出点数并选择 PLC型号 20 4.2.2 分配 PLC的输入 / 输出端子 21 4.2.3PLC 控制系统程序设计 . 21 5 软件设计 25 5.1 FX1N PLC 梯形图中的编程元件 25 5.2 程序的总体结构 27 5.2.1 各部分程序如下 27 致谢 38 参考文献 39 1. 引言 随着世界经济和技术的发展， 人类活动的不断扩大， 机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展， 也从制造领域转向非制造领域， 各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、 可重复编程的， 多功能的、多自由度的、多用途的操作机，广泛采用工业机械人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人生安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机械手是一种模仿人手动作， 并按设定的程序来抓取、 搬运工件或加持工具，机械手可在空间抓放物体， 动作灵活多样， 适用于可变换生产品种的中、 小批量自动化生产， 广泛应用于自动生产线、 自动机的上下料、 数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。 控制系统是机械手的指挥系统， 它通过控制驱动系统， 让执行器按照规定的要求进行工作。并检测其正确与否。可编程控制器（ PLC）是一种数定运算操作的电子系统，它将逻辑运算、顺序控制、时序计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在存储器中， 并通过数字式、 模拟式的输入和输出， 控制各种机械或 word 生产过程。与继电器控制线路相比， PLC具有可靠性高、 抗干扰能力强； 体积小、 能耗低等特点。因此，机械手控制系统越平越多的由可编程控制器来实现。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术， 是现代控制理论与 工业生自动化实践相结合的产物， 并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要 组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、 改善劳动条件、 提高产品质量和 生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污 染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的 效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 2 机械手机械结构 2． 1 传动机构 2.1.1. 螺旋机构 螺旋机构由螺杆、 螺母和机架组成， 其主要功能是将转动变换为直线运动， 并同时传递运动和动力， 按螺旋副中的摩擦性质， 螺旋机构可以分为滑动螺旋机 构和滚动螺旋机构两种类型。 按用途