欧姆龙多轴运动控制器mch71在高级枕式包装机的应用.docVIP

欧姆龙多轴运动控制器MCH71在高级枕式包装机的应用 导语：?本文针对目前低端枕式包装机的所没有的飞剪端封、防切、防空包、追踪色标提出有效的解决方案，采用OMRON的CJ1W-MCH71多轴运动控制器进行控制，具有重要的实用价值 摘 要：本文针对目前低端枕式包装机的所没有的飞剪端封、防切、防空包、追踪色标提出有效的解决方案，采用OMRON的CJ1W-MCH71多轴运动控制器进行控制，具有重要的实用价值。关键词：运动控制器 伺服 Mechatrolink-II总线 凸轮 虚轴 同步1 引 言　　随着自动化程度的提高，枕式包装机的功能和操作性得到提高和改进，目前国内许多低端枕式包装机功能简单，只能简单代替集体手工操作，且产品功能单一性，存在低水平重复开发、低价格拼杀的格局。在借鉴了国外高级枕式包装机的先进理念后，国内的轻工机械厂家根据市场的需求，采用OMRON的高级运动控制器CJ1W-MCH71推出了高性能的国产包装机。2 系统工艺简介　　2.1工艺原理图　　（1）轴1（送料）： 送料轴通过速度控制进行送料，检测到传感器1后判断是否有包装请求，有的话继续进给，没有则停止等待;　　（2）轴2（送模）：送模轴为系统主轴，以速度控制方式送出包装膜，每次送模时通过色标传感器2作为检测每个膜长的触发信号，通过编码器采集实际膜长，从而能对机械滑差进行补偿;　　（3） 轴3：张力控制轴跟随主轴运行，并可以实时调节同步速度比，从而控制包装膜张力;　　（4）轴4：飞剪端封轴跟随主轴运行，以凸轮同步方式进行同步控制，并且可以根据包装袋长度实时调节凸轮速度比。　　具体工艺流程图如图1所示。[align=center]图1 具体工艺流程图[/align]　　2.2设计要求　　包装袋宽度：10-300mm;　　包装袋长度：40-410mm;　　包装袋高度：1-900mm;　　包装速度： 70pcs/min。　　2.3控制难点　　（1）如果因为机器滑差或者张力调节适调导致的包装膜错位，从而导致在端封轴没有在色标处端封，必须能够有自检能力进行色标追踪;　　（2）如果包装物在包装袋有滑动，必须检测出,从而防止误切，直到物料在包装袋端封位置中;　　（3）如果包装袋中没有包装物，必须检测出，从而防止空切，直到物料在包装袋端封位置中。3 欧姆龙解决方案　　采用OMRON公司30轴高功能运动控制CJ1W-MCH71，通过Mechatrolink-II（以下简称ML2）高速（10Mbps）同步控制总线控制4轴。　　（1）送模轴通过速度控制进给包装膜，在每送一张膜时，通过sensor2作为前一次膜长检测触发信号，直接接入到伺服驱动器高速信号接口，然后通过外部编码器读取实际膜长，与存储的标准长度进行比较，如果有偏差的话，就在下一包进行调整;　　（2）飞剪端封轴完成一次端封准备切断时，立刻通过外部传感器3检测色标处是否有异物，如果有异物，端封轴停止进入等待状态，送膜轴自动送出一个膜长，直到下一个色标处进行检测，如果没有异物，则端封轴恢复端封;　　（3）飞剪端封完成一次端封前准备切断时，立刻通过传感器2、3，检测当前包装膜中是否为空包，如果为空包，端封轴停止等待进入等待状态，送膜轴自动送出一个膜长，直到下一个色标处进行检测，如果没有空包，则端封轴恢复端封。4 配置与部分程序说明　　4.1 系统配置　　配置包括：　　控制器：CJ1G-CPU45H+CJ1W-MCH71+TC003;　　驱动器：3×88D-WN04H-ML2+1×88D-WT04H（FNY-NS115）;　　电机： 4×R88M-W0430H-S1;　　通讯电缆：4×NY-W6003-A5;　　终端电阻：FNY-W6022;　　触摸屏：NS5-SQ00-V2。　　4.2部分程序说明　　（1）轴2送模：轴2在送模时，每次必须检测色标传感器2进行膜长比较，如果有偏差的话就要进行位移量的叠加（正、负叠加），那么可以将这个复杂的运动拆分成2个运动的组合，那么可以使用虚轴功能;　　虚轴是运动控制器内部可以创建的一个假想轴，专门用于位移量叠加计算进行使用，由于是理想轴，所以不会出现任何偏差，并且可以自己定义任何轨迹图，因此，如果没有偏差的话，轴2就以匀速运动进行运动，那么系统运行非常平稳，而且主轴的位移量偏差的叠加可以作为一个独立的程序段，即使膜长和色标宽度改变，也只需要对虚轴部分程序段进行修改，增强程序扩展性;　　具体时序图如图2所示。[align=center]图2 具体时序图[/align]　　（2）轴2送模部分程序　　ADDAX [J02][J32] //将虚轴J32的位移量叠加到J02　　SPEED [J02] T0 //J