第18讲步进电机步进电机控制原理.pptVIP

步进电机的控制 步进电机的工作原理 ● 步进电机的种类 步进电机如图所示,按绕在定子的线圈配置分类可分为2相、4相、5相等。步进电机按外部引线可分为三线式、五线式、六线式等，但其控制方法均相同，均以脉冲信号进行驱动。 ● 步进电机工作原理 步进电机，顾名思义，就是一步步走的电动机，所谓“步”指的是转动角度，一般每步为1.8°，若转一圈360°，需要200步才能完成。有的每步为7.5°，还有的每步为18°，转一圈只需20步。 步进电机每走一步，就要加一个脉冲信号，也称激磁信号。无脉冲信号输入时，转子保持一定的位置，维持静止状态。 15.2 步进电机正转 功能说明：由单片机的P0.0～P0.3端口来控制小型步进电机，步进电机每步为1.8°。直接采用ULN2003驱动电路，以1相激磁法使步进电机正转一圈之后停下来。 ● 硬件设计 ● 程序流程 ● 步进电机正转时序 * 步进电动机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转变为角位移，即给一个脉冲，步进电机就转一个角度，因此非常合适单片机控制，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，电机则转过一个步距角，同时步进电机只有周期性的无累积误差，精度高。 步进电机的控制 步进电动机有如下特点： ?????? 1）步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此，当它转一圈后，没有累计误差，具有良好的跟随性。 ?????? 2）由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，又非常可靠，同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 ?????? 3）步进电动机的动态响应快，易于启停、正反转及变速。 ?????? 4）速度可在相当宽的范围内平稳调整，低速下仍能获得较大转距，因此一般可以不用减速器而直接驱动负载。 ?????? 5）步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，不能直接使用交流电源和直流电源。 ?????? 6）步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应措施。 步进电机的控制 步进电机的控制 内部结构 五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机. 步进电机的控制 连线方式 在实验板上，由于ULN2003具有反相作用，因此接线有两种方式： 举例：给A相上电为例 VCC-----------------com P0.0?ULN2003?A P0.1?ULN2003?B P0.2?ULN2003?C P0.3?ULN2003?D VCC-----------------com P0.0?ULN2003?A P0.1?ULN2003?B P0.2?ULN2003?C P0.3?ULN2003?D GND-----------------com P0.0?ULN2003?A P0.1?ULN2003?B P0.2?ULN2003?C P0.3?ULN2003?D 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 步进电机控制原理 P0.0 A 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 P0.1 B 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 P0.2 C 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 P0.3 D 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 *