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四驱智能模型车的速度控制系统 摘要： 随着汽车工业的加速发展， 与汽车相关的研究也越来越受到人们的重视， 而智能化汽 车的发展也成为科研的新方向。 目前国内外也组织举办了多届不同的智能小车竞赛， 其中瑞 萨智能车竞赛吸引了国内各高校的参加， 本论文就是以瑞萨智能车 （基于瑞萨 MCU 基板制 作的循迹智能四驱车）竞赛参赛车为对象，运用红外传感器采集赛道信息， 采用 PWM 技术 实现电机的调速， 并采取编码器进行速度采集反馈、 PID 控制算法对智能车的速度与角度进 行闭环控制，使智能车能稳定、快速的在赛道上行驶且能应对不同的赛道（弯道、换道、直 角弯道、上下坡道） 。 关键字：智能四驱车，瑞萨 MCU 板，红外传感器， PWM ，编码器，闭环 PID 控制 Four-wheel drive smart model car speed control system (with emphasis on programming) ABSTRACT ： With the accelerated development of the automobile industry, car-related research more and more attention has been paid to the development of intelligent vehicles