自动控制原理_线性系统串联校正.docVIP

.. .. .. 线性系统串联校正 专业班级 学 号 姓 名 任课老师 学院名称 电气信息学院 .专业资料 . .. .. .. 一、实验目的 1．熟练掌握用 MATLAB语句绘制频域曲线。 2．掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。 3．掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。 二、基础知识 控制系统设计的思路之一就是在原系统特性的基础上，对原特性加以校正， 使之达到要求的性能指标。 最常用的经典校正方法有根轨迹法和频域法。 而常用 的串联校正装置有超前校正、 滞后校正和超前滞后校正装置。 本实验主要讨论在 MATLAB环境下进行串联校正设计。 三、实验内容 1．某单位负反馈控制系统的开环传递函数为 4 ，试设计一超前 G ( s) s( s 1) 校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 K v 20s 1 ，相位裕量 500，增 益裕量 20 lg K g 10dB 。 解：（ ）根据题意，则校正后系统的增益 K 20 ， 1 取 G( s ) 20 求出现系统的相角裕度 。 s( s 1) num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] margin(num0,den0) 运行结果： ans = Inf 12.7580 Inf 4.4165 Bode图如下： .专业资料 . .. .. .. ) B d ( e d tui n g a M  Bode D iagram Gm = I nf dB (at I nf rad/sec) , P m = 12.8 deg (at 4.42 rad/sec) 100 50 0 -50 -90 ) g e ( s a h P -180 -2 -1 0 1 2 10 10 10 10 10 Frequency (rad/sec) 由图像可知可知， 原系统在满足静态速度误差之后， 幅值裕度为无穷大， 相 角裕度 0 12.8 0 ， c4.42 rad / s ，不满足指标要求，因此采用串联超前 校正装置，以增加系统的相角裕度。 （2）确定串联装置所需要增加的超前相位角及求得的校正装置参数。 程序代码： %**************** 求出校正前系统相角裕量 ********************% num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1]; margin(num0,den0); %**************** 求出 a 的值 *******************************% e=7.8; r=50; r0=pm1; phic=(r-r0+e)*pi/180; alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phic)); %**************** 求出 T 得校正函数 Gc***********************% [il,ii]=min(abs(mag1-1/sqrt(alpha))); wc=w(ii); T=1/(wc*sqrt(alpha)); numc=[alpha*T,1]; denc=[T,1]; %**************** 求出校正之后函数 ***********************% [num,den]=series(num0,den0,numc,denc); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); .专业资料 . .. .. .. printsys(numc,denc) disp( 校正之后的系统开环传递函数为 :); printsys(num,den) %**************** 求在 Bode 图上显示具体参数 ***************% [mag2,phase2]=bode(numc,denc,w); [mag,phase]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w,20*log10(mag1),--,w,20*log1 0(mag2),-.); grid; ylabel( 幅值 (db)); title([ 校 正 前 ： 幅 值 裕 量 =,num2str(20*log10(gm1)),db, 相 位 裕 量 =,num2str(pm1),0