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闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 第二章 闭环控制直流调速系统的稳态分析和计算 本章主要内容： 2.1直流调速系统的静态调速指标及开环系统存在的问题 2.2单闭环直流调速系统的稳态分析 2.3转速、电流双闭环调速系统稳态分析及计算 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 2.1 直流调速系统的静态调速指标及开环系统存在的问题 2.1.1生产工艺对转速控制的要求和调速指标 一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速系统都有一定的要求，归纳起来有以下三个方面： 1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（有级）或 平滑地（无级）调节转速； 2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起/制动尽量平稳。 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 1、调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 其中，和一般都指电动机在额定负载时的最高和最低转速，对于不要求恒功率调速系统来说，电动机的最高转速就是额定转速。 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 2、静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落?nN，与理想空载转速n0之比，称作静差率s，即 或用百分数表示 式中 = n0 - nN （2-2） （2-3） 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。然而静差率与机械特性硬度又是有区别的。一般变压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的，如图2-1中的特性曲线a和b 图2-1 不同转速下的静差率 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 根据式(2-2)的定义，由于 ，所以 。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。例如：当理想空载转速为1000r/min时，额定速降为10r/min，静差率为1%；当理想空载转速为100r/min时，额定速降同样为10r/min，则静差率却为10%。 由此可见，在调速过程中，若额定速降相同，则转速越低时，静差率越大。如果低速时的静差率能满足设计要求，则高速时就自然地满足要求了。因此，静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 3、调速范围、静差率和额定速降之间的关系 电机额定转速 ，转速降落为 。 ? 值一定时，对静差率要求越高，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 例题2-1 某直流调速系统电动机额定转速为 额定速降 ，当要求静差率 时，允许多大的调速范围？如果要求静差率 ，试求最低运行速度及调速范围。 解 要求 时，调速范围为 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 例题（续） 若要求 ，最低空载转速为 最低运行转速为 调速范围为 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 2.1.2 开环调速系统存在的问题 开环调速系统往往不能满足静差率要求。 反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差， 它就会自动产生纠正偏差的作用。 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 2.2单闭环直流调速系统的稳态分析和计算 图2-2中，转速调节器ASR为比例调节器；符号 为用电压值表示的转速给定信号 ； 为用电压值表示的转速反馈信号 。 (a) 闭环调速系统稳态结构图 图2-2 采用比例调节的转速单闭环调速系统的稳态结构框图 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 单闭环直流调速系统的稳态分析(续） 只考虑转速给定作用时的闭环系统稳态结构图 只考虑负载扰动作用时的闭环系统稳态结构图 图2-2 采用比例调节的转速单闭环调速系统的稳态结构框图 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算方式 闭环系统的静态方程 依据稳态结构图，当ASR为比例调节器时，转速负反馈单闭环直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 电压比较环节 放大器 电力电子变换器 调速系统开环机械特性 测速反馈环节 闭环控制直流调速系