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CAN总线技术在嵌人式机床数控系统中的设计应用 导语：?第三届伺服与运动控制论坛论文集，CAN总线技术在嵌人式机床数控系统中的设计应用（潘月斗 许镇琳 徐东桂） [align=center]北京科技大学信息工程学院 潘月斗 天津大学自动化学院 许镇琳湛江海洋大学电子信息工程学院 徐东桂[/align] 提出了一种基于DSP（TMS320F2812）的CAN总线结构嵌入式机床数控系统的设计方法，解决了数控系统与伺服间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服间基于CAN总线的数据结构。所设计的数控系统具有集成度高，结构灵活，可扩展性好及性价比高等特点。1 引言 目前，国产数控系统的主要份额是经济型机床数控系统，这类数控系统大多是16位微处理器，最高时钟频率为12～40MHz，运行速度较低，这就限制了数控机床性能的提高，特别是多轴高速联动、螺纹高速切削及高分辨率实时控制等功能受到限制。另外目前国内外大部分中高档闭环机床数控系统采用的控制方式为位置环调节由数控系统完成，连接的伺服系统为速度伺服系统，速度伺服系统进行负载的力矩电流和电机的速度调节，机床数控系统将位置环调节器输出数据经D/A转换成模拟量作为机床数控系统输出指令控制伺服系统，伺服系统将机床数控系统输出模拟电压指令经A/D转换为伺服系统控制电动机的指令数据，在这个过程中，由于经过了D/A和A/D的转换，机床数控系统位置环调节器输出的实时指令数据在传输到伺服系统时产生误差，影响了电动机的控制性能，难于实现高精度加工控制过程。因此，本文提出基于DSP（TMS320F2812）的CAN总线结构嵌入式机床数控系统的设计方法。2 数控系统的硬件结构设计 本系统采用DSP（Digital Signal Process）+可编程逻辑器件的结构，以F2812+CPLD为核心硬件，完成数控系统的设计。TMS320F2812DSP（以下简称F2812）是德州仪器公司（T1）生产的2000系列最新一代的高速高性能定点DSP，32位CPU可提供150M次/s指令，具有CAN总线接口。系统原理如图1所示。 F2812CPU主要完成两方面的工作：①与上位机的数据通讯，包括加工程序下载、基本参数设置、接受上位机的统一调配等功能；②完成一个独立的数控系统的加工工作，首先是加工程序的输入、控制参数、补偿数据的录入，然后是加工程序的译码，接着进行数据处理、计算刀具半径补偿量、进给速度、执行辅助功能代码、进行插补运算，把插补后的数据通过CAN总线送到伺服驱动器。 CPLD部分主要用来实现逻辑电路，对手轮脉冲进行计数的计数器。1个4倍频电路，1个32位计数器，对主轴码盘信号进行计数，供螺纹插补时使用。[IMG=图1 数控系统结构框图]/uploadpic/THESIS/2007/11/20071114161502573434.jpg[/IMG]图1 数控系统结构框图[IMG=图2 系统软件结构图]/uploadpic/THESIS/2007/11/20071114161736355377.jpg[/IMG]图2 系统软件结构图[IMG=表1 控制信号16位字的定义]/uploadpic/THESIS/2007/11/20071114162004170088.jpg[/IMG]表1 控制信号16位字的定义[IMG=表2 状态信号16位宇的定义]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111416220085531K.jpg[/IMG]表2 状态信号16位宇的定义3 数控系统的软件结构 在CNC控制系统中，其数控的基本功能是由各种功能子程序实现的。不同的软件结构对各功能模块的安排方式不同，管理方式也不同。在本系统中，软件采用中断型的软件结构。本数控系统由以下5个主要的模块组成，它们之间的相互关系见图2。 （1）人机界面模块：加工状态信息显示、参数管理、文件管理、DNC功能、程序输入等。 （2）数据处理模块：译码、刀具补偿。 （3）任务协调模块：控制系统在不同方式下的运算、位置控制。 （4）控制模块：速度处理、插补预处理、插补运算、位置控制。 （5）PLC模块：S、M、T功能实现、机床面板功能实现和故障诊断、信息反馈。4 数控系统与伺服系统基于CAN总线方式的通讯建立 数控系统与伺服间CAN接口用于传递运动数据和控制状态数据，CNC发往伺服的数据包括CNC系统给伺服的控制信号、伺服参数的修改值、指令伺服运动数据值等；伺服系统发往CNC系统的数据包括伺服当前的状态信号、伺服参数、伺服实际运动数据值