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EtherCAT总线伺服驱动器硬件方案 导语：?如果开发EtherCAT总线伺服驱动器，有多种硬件思路. 如果开发EtherCAT总线伺服驱动器，有多种硬件思路： （1）纯总线驱动器，不带脉冲、模拟量、液晶等外设。所有指令和操作全部通过EtherCAT。可以使用的方案为：ESC+DSP，FPGA（IP核）+DSP或单FPGA（软核/硬核+IP）。KPA从站协议加载在DSP、软核或者硬核上，难度在于FPGA的IP核与软核技术、FPGA内部高速总线的应用和调试。 （2）总线+传统驱动器。总线+传统驱动器。同时支持EtherCAT和传统的脉冲、模拟量等。可以使用的方案为：ESC+DSP+FPGA（CPLD），FPGA（IP核）+DSP，ARM+ESC 主流的ESC有倍福的ET1100/ET1200，Microchip的LAN9252，赫优讯的Netx51/52等等。 另外，目前还有一些比如TIAM335X，英飞凌的XMC4800，瑞萨的RZ/T等系列是集成了CPU+ESC一体的方案。 不管哪种EtherCAT伺服驱动器，几个比较重要的方案对比如下（只是列出常见情况）： 重要概念： 关于IP核：从站IP核也是属于ESC的一种形态，也相当于是ESC的一种，可以理解为IP核只是替代了ET1100/ET1200。IP核的功能还是实现了一个从站控制器，处理数据链路，同步事件等硬件事件。就算使用了IP核来实现ESC，这也仅仅实现了硬件的接口功能，软件协议并没有加载。还是需要KPA从站协议栈来完成从站协议。 关于FPGA:为了实现FPGA，ESC会用IPCore的方式实现EtherCAT功能和通讯。FMMUs(FieldbusMemoryManagementUnits现场总线内存管理单元)，SyncManagers,DCsupport,PDI这几个功能是可以配置的。 FPGA实现方式有两种：一个是在FPGA上集成ESC和一个软核uC，然后用FPGA的片内总线与主控制器交互。另外一个方式是：FPGA只用于EtherCAT功能部分，然后通过SPI/并口总线连接到外部的主控制器。FPGA硬核是指比如Xilinx的ZYNQ。 总结：DSP，ARM，甚至是51、AVR等单片机，都属于μC，由μC+ESC构成的从站属于复杂从站（或者说处理纯IO以外的从站都属于复杂从站）。μC与ESC进行交互，须履行从站协议，才能通过PDI接口从ESC中读取到相关的数据。 一般来说，任何的从站开发过程都和EtherCAT数据帧没有关系了，这个工作是ESC去做的。对于从站开发，只需要在一个μC上加载从站协议，并做好μC与ESC之间的通信机制的适配（如并口/SPI）。不管这个ESC是真实的ESC器件，还是IP核。