电磁斥力机构动作速度的自适应调控算法.docx

电磁斥力机构动作速度的自适应调控算法 引言 电磁斥力机构具有结构简单，分、合闸速度快的优点。它的 力学性能也比传统电磁机构与永磁机构更好。 但是由于电磁斥力 机构在合、分闸行程结束时，驱动力很小，当应用于真空灭弧室 操作时， 只能靠机构和压杆的惯性来压缩触头弹簧。 如果速度不 够，将导致动能不足以完全压缩触头弹簧，造成合闸失败。如果 速度过快，就会增大触头的冲击，缩短触头寿命。因此，对电磁 斥力机构动作速度的控制非常重要。 另外， 电容的老化会使电磁 斥力机构的动作越来越慢， 使它的机械特性变化。 为了保证电磁 斥力机构的机械特性长期稳定， 需要一种对电容及其它零件老化 的补偿措施。 电磁斥力机构的运动过程涉及到电路、 电磁感应、 电磁力以 及机械运动等多个相互作用的动态过程。 如果要完全控制它的运 动过程， 需要联合电路方程、 空间磁场与涡流方程以及机械运动 方程来求解。 由于计算过于复杂， 很难通过理论计算直接得到精 确的数据。虽然目前有如 Ansoft 等相关的仿真软件可以使用， 但是仿真软件无法精确仿真电路和磁场，也无法计算空气阻力、 温度、湿度及零件状态所带来的影响， 仅能给出一个用于物理模 型设计的初值。 由于影响电磁斥力机构的运动因素过多， 且都非 常复杂，从物理模型试验中也很难测得电磁斥力机构未来的特性 变化。因此，对电磁斥力机构的运动特性进行深入的理论研究及 软件仿真对生产实践并没有很大帮助。 如果采用计算机控制技术对其动作时间和速度进行宏观上 的自适应的控制， 由于计算机或单片机会自动根据历史数据对机 构的动作特性进行调节， 设计人员不再需要预先计算出非常精确 的数值。电磁斥力机构的设计成本将大为降低。此外，自适应的 控制方案又能自动补偿元件老化造成的动能损失， 生产电磁斥力 机构不再需要精密的元件， 使电磁斥力机构的生产成本也有所下 降。以上两点说明基于计算机控制技术的电磁斥力机构动作速度 自适应控制方案具有很大的可行性。 本文基于计算机控制技术， 并利用十分简单可靠的控制方法 建立用于电磁斥力的宏观自适应控制理论。 电磁斥力机构的原理简介 电磁斥力机构的研究已有三十余年的历史， 其结构形式不外 乎静线圈和动线圈。只是线圈的实现形式不同，有导电盘、导电 筒等单匝形式，也有盘式线圈、筒式线圈等多匝形式。单匝形式 线圈的电能来源为感应电流， 多匝形式线圈的电能来源通常为直 接电源。 所有形式的斥力机构工作原理都是一样的， 由静线圈和动线 圈的电流产生反向磁场， 使动、 静线圈之间产生相互作用的排斥 力而推动动线圈运动， 并通过推杆将动能输出。 最后由保持机构 保持合、分闸状态。虽然其动作过程非常复杂，但是本文借助计 算机控制技术， 只需对电磁斥力机构进行定性分析即可得到控制 算法的理论依据。 电磁斥力机构的特性简介 由文献 [1][2][3][4] 的电磁斥力机构特性曲线可以确定， 电 磁斥力机构的斥力主要集中在机构动作时间的前 50%。如上图， 机构的行程为8mm动作时间约为1.4ms，电磁斥力主要集中在 0.7ms 以前。 如上图所示， 电磁斥力机构的电容储能电压改变后， 斥力曲 线仅在 y 方向上拉伸。因此可以确定，电容储能电压改变，不会 影响机构触发后的电容放电时间。 电磁斥力机构的控制 3.1 理论依据 通常，电磁斥力机构触发后， 电容中的大部分能量在机构完 成动作前被释放。 由于本文不需要用到精确数据， 故可认为电容 的能量在机构动作时间内完全释放。 联合电容的电势能公式 （5） 机构动能公式 （6） 及能量守衡公式 （7） 解，得 式中，U0为电容储能电压，C为储能电容器电容值，m为机 构运动部件质量，vs为稳态速度，n为能量转换效率。 由第 2 节结论可以确定， 对于同一台电磁斥力机构， 仅改变 电容储能电压的前提下，其特性曲线仅在 y 轴方向上放大或缩 小。根据图 2-3 所示的曲线，可近似认为它的稳态速度、平均速 度及每一时间点的瞬时速度之间都是成正比的。再根据式（ 8）， 可以近似确定电磁斥力机构动作平均速度也正比于电容储能电 压。 3.2 控制系统框架 要实现电磁斥力机构动作时间的自适应控制， 单片机必须知 道斥力机构每一次的动作时间，并能主动调节电压。因此，如下 图所示，控制电路除机构的合、分动作触发接口外，还应设有斥 力机构位置或速度检测的接口和充电电路的接口。 3.3 控制算法 若已知某次动作的平均速度为 vave ，期望的平均速度为 vexp，那么速度调整系数为。由于机械动作平均速度与电容储能 电压成正比， 电压的调整系数应等于速度的调整系数， 若原设定 电压为U0,则下一次操作的设定电压为 （9） 由上式可以确定电磁斥力机构动作速度控制的主程序伪代 码如下： 1. 系统初始化