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两轮机器人到定点的时间路径最优运动控制 导语：?文中设计了仿人智能控制器，并与常见的比例控制器进行了对比, 实验结果表明该方法实用有效，能实现特定性能最优的运动控制并为控制算法的设计提供了依据。 摘 要： 两轮机器人到定点运动是非常典型的机器人运动控制问题，为了实现快速平滑的运动控制，本文以RoboCup中型两轮足球机器人为对象，应用遗传算法（Genetic Algorithm,GA），分别设计了基于时间最优、路径最优以及两者加权最优的适应度函数，对控制参数进行优化，实现了基于特定运动指标最优的到定点运动控制。运动性能指标能够定量分析可作为控制器控制效果的比较依据，文中设计了仿人智能控制器（Human Simulated Intelligent Control, HSIC），并与常见的比例控制器（Proportion Control, P控制）进行了对比, 实验结果表明该方法实用有效，能实现特定性能最优的运动控制并为控制算法的设计提供了依据。关键词：到定点运动 遗传算法 时间路径最优 仿人智能控制1. 引言 两轮机器人的运动控制一直是机器人控制的热点研究问题，而向给定目标点的运动，即到定点运动，是运动控制的主要问题之一。文献等分别设计了模糊控制器以及模糊PID控制器，文献提出单神经元自适应PID控制算法；同时两轮机器人又存在速度、加速度等约束条件，文献分别提出了在控制量受限情况下的算法，如基于控制李亚普诺夫函数推导出轨迹跟踪的控制律等，这些控制方法均能有效达到定点控制目的，但是其不便之处在于没有提出具体的运动性能指标，难以对运动效果做出评价；同时对控制器的参数如何合理选取未作研究，导致实际应用困难等，这些情况往往限制了其在两轮机器人实际到定点控制中的应用。两轮机器人到定点的时间路径最优运动控制全文下载