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罗升ELMO 多轴控制器在鱼尾切沟机中的应用 导语：?以罗升ELMO 多轴控制器在鱼尾切沟机的应用介绍了多轴控制器在切槽设备的应用，介绍了CAN 总线控制方式的优点，以及伺服电机对于步进电机性能的改进。 摘要： 以罗升ELMO 多轴控制器在鱼尾切沟机的应用介绍了多轴控制器在切槽设备的应用，介绍了CAN 总线控制方式的优点，以及伺服电机对于步进电机性能的改进。 关键字： 罗升伺服电机、总线系统、稳定性、Elmo一、鱼尾切沟机介绍 鱼尾切沟机是一类精密的产业机械（图1），生产钻针和铣刀，用于精密PCB 和BGA 要求高精度，要求高精度以及低速度下的稳定性。X 、Y 、Z三轴是用作加工 Z轴为旋转轴，刀料夹在Z 轴做旋转， X、Y 轴为刀料坐，每次加工中通过X、Y 轴的反复运动，完成刀料在不同的位置被砂轮研磨，以使刀具成型。X1、 Y1 轴的作用是控制料盘处于不同位置。X1左右，Y1上下。通过X1，Y1的移动，保证取料的顺序。各轴 要求转速不高，基本在200rpm以下（不加减速机）X、Y、X1、Y1 轴的丝杠长度为X: 180mm ；Y: 200mm ； X1：200mmY1：250mm。[align=center]图1 鱼尾切沟机[/align]二、切沟机电气配置方案[align=center]图2 切沟机电气配置方案[/align] 图2所示新电气方案使用罗升HITECH 人机界面+轴控制器（罗升ELMO Maestro）＋罗升Elmo 伺服（Basoon）5 台 构架。其中在多轴控制器上扩展Wago公司的支持CAN 总线DS401 协议的输出模块（共16 个输出点）。HMI仍然使用罗升HITECH 型号3261 10.5寸。三、新方案的特点及优点1）电源系统 罗升ELMO Basoon-5/230 内部内置滤波器，回升电阻等，可极大的包括驱动器的寿命，它可以屏蔽从工厂电网传输过来的各种电压波动，确保供给稳定的直流电压，同时内置回升电阻，确保吸收驱动器在高频率启停时电机的回馈电压。同时该驱动器符合UL、CE 认证。2）总线系统 采用目前欧洲流行的CANOPEN 总线，CANOPEN 总线是目前应用在伺服系统最多的总线，以其传输数据的高速性和稳定性著称，而MAESTRO 与ELMO 驱动器之间通讯协议是以DS402（专为运动控制开发的CAN 协议）为基础的特殊的ELMO 自己的协议，这样就使得ELMO的驱动器与CAN通讯协议结合得更加完美，所以ELMO产品并不仅仅是一款符合CAN通讯的伺服驱动器，同时我们的语言，控制方式，和网络都是符合ELMO 特色的产品。3 ）控制器（罗升ELMO MAESTRO） MAESTRO 是ELMO 的控制类产品，它向上兼容以太网，RS232,通讯协议，内部使用摩托罗拉32 位DSP处理芯片，和微软WINCE系统，内置64 兆硬盘（丰富的存储空间），向下兼容CAN 网络（DS301,DS402,ELMO 协议），可控制多大256 轴，同时ELMO 协议，发送一组数据单元的时间仅为200 微秒，同时在MAESTRO、ELMO 之间含有ELMO 特制的CALLBACK 功能，确保数据传输的实时性，同时极大的减小了网络负载率。同时MAESTRO可使用以太网，方便的实现远程维护。同时内置可编程I/O，并可自由编程，控制。4）伺服系统 目前罗升ELMO 系统以其出众的稳定性，超小的体积，强大的功能，已经为中国很多军工院所，医疗机械厂家，多轴联动的厂家所采用，且得到很高的评价。 罗升ELMO 伺服采用以速度环卫标准的PIP 控制，使得调试更加简单，内置64 组PID 确保全速率下平稳高速的运行，同时高速位置环采样时间（240 微秒）、速度环采样时间（120微秒）又使得定位更加精准，速度波动更加平稳，同时内置5 组滤波器，同时可以对系统进行FFT（快速傅丽叶变换）得到系统共振点，减小系统共振，并可在驱动器内部设置平滑系数，减小系统冲击。并采用载波频率为22K 的开关期间，使得伺服驱动器发到伺服电机的电流特性更佳。5）配线优点 CAN BUS 对系统进行控制，可极大减少电控箱内配线，使得系统弱电信号的干扰降到最低。6）系统搭配 整套系统均为罗升合作伙伴以色列ELMO 公司设计，以色列生产，符合欧洲标准，且均为同一公司生产制造，所以不存在任何兼容问题，可使整套系统达到无缝对接。而且MAESTRO与ELMO SIMPLIQ 内控制方法，控制语言，具有对接性强，传承性，这是采用不同公司控制产品所不能比拟的。7）提高速度 由于已经在欧洲普遍应用，所以MAEST