控制力矩陀螺伺服系统的自适应滑模控制器设计.docVIP

控制力矩陀螺伺服系统的自适应滑模控制器设计 导语：?目前，在航空航天领域中，大型航天器，如大型对地观测卫星、宇宙飞船以及空间站等均需要大的控制力矩来实现姿态控制。 目前，在航空航天领域中，大型航天器，如大型对地观测卫星、宇宙飞船以及空间站等均需要大的控制力矩来实现姿态控制。控制力矩陀螺输出力矩大、力矩平稳、动态响应快、控制线性度好、效率高，因而得到快速发展。根据框架的不同可以将控制力矩陀螺分为单框架和双框架控制力矩陀螺。单框架控制力矩陀螺由定常转速的动量飞轮或支撑飞轮的内框架和外框架组成。单框架控制力矩陀螺通过外框架转动迫使动量飞轮的角动量改变方向，从而实现航天器姿态的调节。单框架控制力矩陀螺具有结构简单、控制精度较高等主要优点，因此，是控制力矩陀螺伺服系统中经常采用的一种结构。但是，由于这种伺服系统通常采用的是传统的pid控制方法，因此，鲁棒性较差同时精度也较低，当外界扰动较大时，往往会失去稳定性。　　作为一种具有高鲁棒性的滑模变结构控制方法，当满足匹配条件时，对外界扰动和参数摄动具有不变性的优点，因此，常常被交流伺服控制系统所采用[1-2]。然而，滑模控制又具有一个致命的缺点，就是抖振现象的存在，它将严重降低系统的控制精度和稳定性。基于此，本文在传统的滑模控制思想上引入了模糊逻辑，设计了一种自适应模糊滑模控制策略，采用lyapunov稳定性定理证明了该自适应滑模控制器的稳定性，并应用实际的伺服系统参数构造仿真模型进行了试验验证。[font=黑体][color=black]控制力矩陀螺外框架系统的svpwm控制原理[/color][/font]　　航天器稳态运行时要求控制力矩陀螺输出高精度、高平稳性的姿态控制力矩，确保姿态控制精度，为此要求外框控制系统具有高平稳性和优良的低速性能，系统采用永磁三相无刷直流同步电机作为执行元件，有多级传动和直接传动两种驱动方案。采用正弦波驱动永磁同步电动机系统运行时平稳、力矩波动小、具有更高的动态响应性和低噪音等优点。本文所研究的控制力矩陀螺外框控制系统采用正弦波直接驱动永磁同步电机方式，实现单框架控制力矩陀螺的外框转速控制,以获得高稳定度的陀螺反作用力矩。　　为了提高控制系统性能，使永磁同步电机在低速下能够平稳的转动，从而输出高精度、高平稳性的姿态控制力矩，采用位置环、速度环和电流环组成的三闭环控制系统。通过位置环实现速度模式，根据控制器控制算法得到速度指令，再给速度环。速度环是通过速度指令与反馈的电机实际转速相比较, 其差值通过速度调节器而使电机的实际转速与指令值保持一致，消除负载转矩扰动等因素对电机转速平稳性的影响。电流环利用一般的pid控制，将电流给定与电机电流反馈的瞬时值进行控制比较, 进行电流整定，得到pwm信号，再通过空间矢量控制（svpwm）控制功率器件的开通，将电机驱动信号给电机。　　采用当前广泛应用的空间电压矢量控制，电机控制的最终目的是产生圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。基于这一目标，按照跟踪圆形旋转磁场来控制pwm电压，这样的控制方法就是磁链跟踪控制，磁链跟踪控制是靠电压空间矢量相加得到的，又称电压空间矢量（svpwm）。空间矢量脉宽调制是从三相输出电压的整体效果出发，使得输出电流波形尽可能接近于理想的正弦波形。典型的三相电力逆变器加负载结构可以由6个mosfet,由6个触发信号控制导通与关断，当上部的晶闸管导通时相应的下部晶闸管关断。ua、ub和uc是逆变器的输出相电压，引入park变换，可以将a、b、c三相输出的3个电压标量（三维）变换成1个矢量（二维）。[img=159,37]/uploadfile/maga/servo2007-2/___wmf41.jpg[/img]（1）　　通过产生的六路pwm脉冲信号输入给三相桥臂共6个igbt，使得同一桥臂的上下2个igbt的开关状态相反，而三相桥臂不同的导通方式得到不同的电压矢量us。 按（1）式定义的电压空间矢量，逆变器可以输出如图1所示在空间分布的8个电压空间矢量，他们分别对应逆变器的8个开关模式。图1　基本电压空间矢量　　在8个开关模式中，（000）和（111）状态对应的逆变器输出电压空间矢量为零，称为零矢量，而其他6个矢量称为有效矢量，有效矢量的长度均为2ud/3。　　对称的三相正弦变量按（1）式合成，将得到幅度固定的匀速旋转的空间矢量，且矢量的模长等于各相正弦量的峰值。由于逆变器实际所能产生的矢量有限，不可能输出角度连续变化的空间矢量，为获得旋转的电压空间矢量，只有利用各矢量的作用时间的不同来等效的合成所需要的矢量。以第三扇区为例，用最近的两个相邻的有效矢量v4，v6和零矢量合成所需要的参考