基于再制造的机器人电弧喷涂柔性快速成型技术初探.docVIP

基于再制造的机器人电弧喷涂柔性快速成型技术初探 导语：?本文初步探讨了机器人电弧喷涂柔性快速成型技术的组成、特点、工作过程以及路径规划方法，并对该技术今后的发展作了展望。 引 言 装备再制造工程是节约资源，保护环境，旧装备升级改造和为新装备积累经验的有效途径，是维修工程、表面工程的继承、发展和深化，也是其理论化和系统化，是创建节约型社会、建设循环经济、坚持可持续发展战略的重要技术途径。 由于现代战争空前残酷，装备毁伤日益严重，精确保障迫在眉睫，同时，由于现代武器装备的复杂性、高质量、多品种、小批量、周期要求短、修复难度大，传统的批量生产技术在再制造产品的质量、效率、精度以及在降低劳动强度，减少环境污染等方面已无法满足现代战争需要，因此，发展自动化、柔性化与智能化的快速制造技术已成为摆在各国军方面前的重要课题。采用自动化、柔性化与智能化的快速生产技术还可以减少库存积压，降低保障开支，提高保障水平，对于航海，陆、空、天等远距离以及高温、剧毒等恶劣环境下的零件快速修复和精确保障也具有重要的战略意义和军事意义。同时，现代经济社会中，市场竞争激烈，采用该技术可以大幅提高企业制造小批量、多品种产品的灵活性，增强企业竞争力和市场应变力，因此发展自动化、柔性化与智能化快速生产技术在国防和国民经济中都具有广阔的研究、开发、应用前景，基于再制造的机器人电弧喷涂柔性快速成型技术就是其中内容之一。 基于再制造的机器人电弧喷涂柔性快速成型技术是指在机器人操作控制下，由CAD 模型直接驱动，采用电弧喷涂的方法快速制造任意形状的装备零件实体（主要指薄壁零件）的技术，是机械工程、CAD、自动控制、电弧喷涂、材料能多学科相互渗透与交叉的产物。它是自动、快速、准确的将设计思想化为具有一定功能的原型或直接制造出零件的技术。 本文初步探讨了机器人电弧喷涂柔性快速成型技术的组成、特点、工作过程以及路径规划方法，并对该技术今后的发展作了展望。 1 系统组成 机器人电弧喷涂柔性系统主要由机器人本体及控制器、电弧喷涂设备、变位机、周边装置和控制系统组成。 用于喷涂成型的工业机器人基本上都属于六轴式关节机器人，有效载荷一般为6kg或16kg，其中下面3 个轴（手臂）的运动是把喷枪送到不同的空间位置，上面3个轴（手腕）是解决喷枪的姿态问题，各关节的运动由交流伺服电机驱动，动态特性好，负载能力强，故障率低，各轴运动的加（减）速度也很快，机器人控制器是整个系统的中枢，它有计算机硬件、软件和一些专用电路组成，软件包括控制器系统软件，机器人语言、机器人运动学和动力学软件，机器人控制软件，机器人仿真软件，机器人自诊断和子保护软件，控制器负责机器人工作过程中的全部信息和控制机器人的全部动作。 电弧喷涂设备一般包括喷枪、喷涂电源、送丝机构以及附属机构组成。为保证机器人控制器能够对喷涂参数进行控制和编程，机器人与喷涂设备之间接口协议必须一致。 变位机主要是在喷涂过程中与机器人协调运动，处于适当位置，以便获得成型质量较好的零件。 周边装置主要包括工件夹具和安全防碰撞装置等。 控制系统采用以系列可编程控制器为核心的I/O 高速总线控制，主要有控制箱、示教器等组成，示教器装有可编程终端（触摸屏），能完成所有操作、提供各种指示以及参数的输入，特别是调整夹具或操作程序时，不需更换硬件，通过可编程触摸终端即可方便的实现。 2 技术特点 （1） 高速度、高柔性和技术高密集实现了设计制造一体化； （2） 自由成型制造，不受零件复杂程度的限制，实现喷涂零件的柔性化生产； （3） 无需传统刀具、夹具及模具，保持了喷涂参数的稳定性，提高了零件成型的一致性； （4） 生产周期短，市场响应快，生产效率高，产品竞争力强； （5） 生产成本低，零件质量高，成本仅为传统加工的1/3 1/5，经济效益突出，节材，节能，环保，符合绿色生产理念； （6） 可实现武器装备零部件的备品零库存和战场的快速精确保障，军事意义显著。 3 工作过程 机器人电弧喷涂柔性快速成型制造技术与传统的受迫成形（如锻造成形）和去除成形（如切削加工）不同,是一种基于离散-堆积的成形过程。首先，借助三维CAD或用反求工程采集得到有关零件的几何形状、结构和材料的组合信息，从而获得目标原型的概念，并以此建立数字化描述模型。之后，将这些信息输出到计算机控制的机电集成制造系统，经过逐点、逐面进行材料的“三维堆砌”成型，再经过必要的