基于matlab的机械臂设计仿真.docVIP

基于MATLAB的机械臂设计仿真 导语：?本文通过对随车吊机械臂的分析研究，采用正运动学运用D-H法建立坐标系并求出各个关节的D-H参数。 1、前言 随车吊可以应用于导弹武器装备运输、导弹半自动填装系统、危险环境救援和果树农产品喷洒农药采摘等。在应用到导弹武器装备中时，导弹武器从生产到作战训练和战场运用都需要运输手段，运输方式包括船舶运输、车辆运输和人员携带等；而装备可靠性与装备运输性能的优劣有着紧密联系，运输环境影响导弹装备性能。在应用到导弹半自动填装系统中时，填装系统的功能是把准备发射的导弹填装到发射架上，填装装置主要是由一台能把导弹装到发射架或从发射架卸下来，为了代替操作手人工把导弹装到发射架上并使导弹自动进入发射架上的准确位置，先把要填装的导弹运送到与发射架相对应的位置上，然后通过一个简单的旋转动作，便可将导弹单个或同时装到相应的发射上。应用在救援机器人方面，面对越来越复杂和危险的救援对策和世界范围内频繁的人为和自然灾难，机器人协助甚至代替人类参与救援工作成为当今救援的重要议题与手段。机器人在农业方面的应用，可以大大降低劳动程度，提高劳动生产率，解决劳动力不足的难题，现代的农业机器人是检测技术、传感技术、人工智能技术、图形识别技术和通讯技术等多种技术集合于一身的机器。 随车吊机械臂