理论力学-点的合成运动.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2021/3/17 * 作出速度平行四边形。 再选动点:BCD上F点, 动系:固结于O2E上, 静系固结于机架上。 根据 作速度平行四边形。 根据 绝对运动：直线运动，　 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动， ） （ 2021/3/17 * 绝对运动: 直线运动， 相对运动: 直线运动， 牵连运动: 定轴转动， [例4] 凸轮机构。已知凸轮半径为R,图示瞬时O、C在一条铅直线上,q 、v 、a 已知。求该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 由于两个物体上的接触点位置均是变化的,故不宜选接触点为动点。 方向 请看动画 解: 取凸轮上C点为动点, 动系固结于OA杆上, 静系固结于地面上。 分析: 2021/3/17 * 作出速度平行四边形,知 根据 根据 作出加速度矢量图。 向? 轴投影: 转向由上式符号决定， 0 则　　， 0 则 ） （ 2021/3/17 * （请看动画） [例5] 刨床机构。 已知主动轮 O 转速 n = 30 r/min, OA=150mm ,图示瞬时 OA?OO1。 求O1D杆的? 1、?1和滑块B的vB、aB 。 2021/3/17 * 其中　 ） ( 解:动点:轮O上A点 　　动系:O1D , 静系:机架 根据 作出速度平行四边形 。 2021/3/17 * 根据 作出加速度矢量图 向 方向投影： ） ( 再选动点: 滑块B; 动系: O1D; 静系: 机架。 2021/3/17 * 根据 作出速度矢量图。 向 x 轴投影:　　 根据 作出加速度矢量图。 其中 由于 2021/3/17 * A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量,得 请看动画 [例6] 套筒滑道机构。 已知 h 及图示瞬时q 、v 、a 。 求套筒O的w 、e 。 解:方法1:应用“点的运动学”求解。 （ ） 2021/3/17 * 知两种方法结果一致。 向　方向投影： （ 　） 方法2:动点: CD上A点, 　 动系: 套筒O,静系: 机架　 其中 2021/3/17 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2021/3/17 * ①动点、动系和静系须分别属于三个不同的物体,否则绝对、相对运动中就缺少一种运动,不能成为合成运动。 ②动点相对动系的运动（即相对运动）轨迹易于直观判断（除已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题外）。 由上述例题知求解合成运动的速度问题的一般步骤为: 动点、动系和静系的选择原则: 恰当地选择动点、动系和静系是求解合成运动问题的关键。 ①选取动点、动系和静系。 ②对三种运动及其速度进行分析。 ④根据速度平行四边形,求出未知量。 ③根据速度合成定理 作出速度平行四边形。 2021/3/17 * [例4] 已知: 凸轮半径 r , 图示时速度 v ,q = 300 ;杆OA靠在凸轮上。 求:杆OA的角速度。　　　　　 分析:相接触的两个物体的接触点位置在各自物体上都随时间而变化,因此若选两物体的接触点为动点,则相对运动的分析会较困难。根据上述动点、动系和静系的选择原则,在此情况下,可选择满足上述两条原则的非接触点为动点。 2021/3/17 * 解:取凸轮上C点为动点, 动系固结于OA杆上, 静系固结于基座。　 绝对运动： 直线运动， 绝对速度： va =v ，方向? 相对运动： 直线运动， 相对速度： vr 未知，方向 ?? OA 牵连运动: 定轴转动, 牵连速度： （　） 根据速度合成定理 作出速度平行四边形如图所示。 2021/3/17 * §8-3　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 两边对 t 求导: 　 设有一动点M按一定规律沿着固连于动系Oxyz 的曲线AB运动, 而曲线AB同时又随同动系Oxyz 相对静系Oxyz平动。 由速度合成定理 注意到牵连运动为平动,故 2021/3/17 * 其中， 为动系坐标轴的单位矢量，由于动系为平动，故其方向不变是常矢量，所以 。 即牵连运动为平动时,动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。 — 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 又可写为: 202