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基于BLDC 的新型五自由度并联机器人运动控制 导语：?在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上, 设计完成了以微机、无刷直流电机、PCI 接口测控卡为基础的控制系统硬件部分, 实现了并联机构连续轨迹运动 摘 要:在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上, 设计完成了以微机、无刷直流电机、PCI 接口测控卡为基础的控制系统硬件部分, 应用ADAMS 软件求解了机构的位置反解曲线, 利用C++语言编写了机器人系统的控制软件, 实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。 关键词: 并联机构; 无刷电机; 运动控制; 位置分析 Motion control of novel five- DOF parallel robot based on BLDC LI Shi- hua GAO Guo- qin MA Lv- zhong WANG Jin- song Abstr act:On the foundation of novel five - DOF parallel robot developed by University, thehardware of the control system based on microcomputer、BLDC and P