平面机构自由度分析.pptVIP

平面机构自由度分析 一、构件的自由度 自由度?构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。 一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度 x y 2 1 α x y y x 2-5 平面机构自由度的计算 F=3 不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。 二、平面运动副的约束 约束— 对独立运动的限制 运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。 1. 转动副 x0 y0 ? 约束数 S = 2 F=1 2. 移动副 约束数 S = 2 3. 齿轮副 4. 凸轮副 n n 约束数 S = 1 n n 平面低副约束数 S = 2 平面高副约束数 S = 1 运动副的约束 构件组成运动副后,其相互之间有接触，独立运动受到限制。 对独立运动的限制称为约束 低副——引入两个约束 高副——引入一个约束 转动副 移动副 齿轮副 平面机构具有的独立运动的数目 设机构有k个构件，活动构件数为n(=k-1)，各构件间共构成p个低副和 p个高副，则机构的自由度为 F= 3n -(2pl+ph) L h 三、平面机构的自由度 机构的自由度 F= 3?活动构件数 -2?低副数 -1?高副数 计算公式 F ＝3n ? 2Pl ? Ph 1.机构自由度的计算公式 F＝3n?2Pl ? Ph ＝3? ? 2? ? 3 4 0 ＝ 1 F＝3n?2Pl?Ph ＝3? ? 2? ? 4 5 0 ＝ 2 F＝3n?2Pl?Ph ＝3? ? 2? ? 2 2 1 ＝ 1 例 例1 F=3n－2pl－ph =3×5－2×7－0 =1 例2 F=3n－2pl－ph =3×2－2×2－1 =1 F=3n－2pl－ ph =3×3－2×4 －0 =1 例3 F=3n－2pl－ph =3×3－ 2×3 －1 =2 × F=3n － 2pl －ph =3×5 － 2×6－0 =3 F=3n－2pl－ph =3×4－2×6－0 =0 × × 2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 （铰链）相联接 局部自由度（F′） 与机构主要运动无关的自由度 ——除去 注意事项 复合铰链 m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2Pl－Ph ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2Pl－Ph ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 m-1个低副 复 ? ? —计算在内 5 2 3 要正确计算运动副数目 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例4 圆盘锯机构 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 两构件间构成多个运动副 注意事项（续） 错 2 2 1 ＝1 对 移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点共法线 “转动副” “移动副” F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 注意事项（续） 机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。 局部自由度F’ ? —除去 F＝3n－2Pl－Ph-F? ＝3? －2? － - 3 3 1 ＝ 1 1 这时 F＝3n－2Pl－Ph-F? 式中F? 为局部自由度数目 ? 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 3 4 0 ＝ 1 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 ？ 对 虚约束 不产生实际约束效果的重复约束 —除去 注意事项（续） 应用实例 F＝3n－2Pl－Ph+P? ＝3? －2? － + 4 6 0 ＝ 1 1 1.轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合 1 2 3 4 B O A F＝3n－2Pl－Ph+P? ＝3? －2? － + 3 4 1 ＝ 1 1 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 3 4 1 ＝ 0 错 对 虚约束常发生在下列情况 n＝4，Pl＝4，Ph＝0，P?＝1 F＝1 4 1