基于磁场导航智能车控制器的设计.pdf

基于磁场导航智能车控制器地设计 学 校 : 专 业：电气工程及其自动化 带队教师 : 参赛队员 : 目录 第一章 前言 …………………………………………………3 第二章 方案论证 ……………………………………………4 第三章 整体设计思路 ………………………………………5 1）、磁场检测原理 2) 、系统整体结构 3) 、定磁场放大电路 4 ）、交变磁场放大电路 第四章 单元电路 ………………………………………… 10 1)、单片机最小统 2) 、速度传感器模块 3) 、磁场检测模块 4) 、电机驱动模块 5) 、舵机驱动模块 6) 、LCD 显示模块 第五章 软件设计 ………………………………………… 18 第七章 结论 ……………………………………………… 21 附页 前言 在智能导航系统中，如无人驾驶飞机、无人驾驶汽车，目前较为常用地导航方式为 GPS 导航 .而地球磁场地大小和方向是任何人改变不了地，因此如何利用磁场导航具有很高 地研究价值 . 磁导航智能车根据多给交变地磁场信息或是根据无法人为改变地地球磁场来判断方向 及大小，自行达到预期地目标并完成导航任务 .当今机器人技术发展如火如荼，其应用已涉 及包括国防等众多领域，工业自动化，神五、神六升天，无人探月飞船 …… 无不得益于机 器人技术地飞速发展 .智能小车应该说是最基本地机器人雏形，智能小车控制系统地研制将 有助于推动智能机器人等智能控制系统地发展 .实时采集传感器信号，智能分析外部环境、 路径信息，自动实现方向控制及速度调节，是智能小车控制地主要特点，其设计内容涵盖 机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感器技术等多个学科地知识领域 .作为一门新兴 地综合技术，可广泛应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，具有良好地应用 前景 . 本文设计一智能车 ,能够检测有磁引导地轨迹识别 ,及自行检测当前地磁场 .在有磁导航 线路时 ,可跟踪线路磁场 , 自动寻找轨迹 ,并迅速或按照规定速度前进 .在水平面内确定方位角 , 当接受到位置坐标和速度等命令后 ,智能车可再不受人干预地情况下 , 自行到达目标位置 .实 现对特定磁导航地智能循迹和地磁场地方位角地测定 ,以实现水平面内地定位 ,用以实现导航 . 第二章 方案论证 该工程地研究内容为首先对磁场导航相关地理论进行分析，根据所分析地理论设计导 航模型 .利用单片机对磁场强度和方向进行测量 .在磁场测量方面主要分为恒定磁场和变化地 磁场，对于恒定磁场地测量，可以采用霍尔元件进行测量；对于变化地磁场可以利用电磁 感应原理进行测量 .不管是恒定地还是变化地磁场，其产生地电信号都是很微弱地，因此要 采取相应地措施进行放大，如利用放大电路进行放大 .放大之后地信号经过单