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坐标转换方法 空间直角坐标系如果其原点不动，绕着某一个轴旋转而构成的新的坐标系， 这个过程就叫做坐标旋转。 在旧坐标系中的坐标与在旋转后新坐标系中的坐标有 一定的转换关系，这种转换关系可以用转换矩阵来表示。 如图 5.7，直角坐标系 XYZ ，P 点的坐标为 （x, y, z ），其相应的在 XY 平面， XZ 平面， YZ 平面分别为 M （x, y,0），Q （x,0, z ）和 N （0, y, z）。 图 5.7 直角坐标系 XYZ 设 ? 表示第 j 轴的旋转角度， R j ( ?) 表示绕第 j 轴的旋转，其正方向是沿 坐标轴向原点看去的逆时针方向。 很明显当 j 轴为旋转轴时， 它对应的坐标中的 j 分量是不变的。 由于直角坐标系是对称的， 下面我们以绕 Z 轴旋转为例推导其 旋转变换矩阵，其它两个轴推导和它是一样的。 设图 5.7 的坐标绕 Z 轴逆时针旋转 θ角度，新坐标为 X YZ ，如图 5.8 所示： 图