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2021-03-25 发布于天津
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Page: 1 jik 11 1 第 4 章稳态与瞬态性能分析 § 4.1 系统的性能指标一 . 稳态性能指标 : 稳态误差 1. 瞬态过程偏差 ε ( t ) 及 ε ( s ) + - X i ( ) s X o ( ) s G ( s ) ( s ) H ? ( ) s E ( ) s ( ) s X o r + - ) s ( B 系统的偏差与误差 ) s ( R X ( ) s or 给定 ? ? ) ( ) ( t x t x t o or ? ? ? ↑… 实际输出值 … 希望输出值 ) ( ) ( ) ( s X s X s o or ? ? ? ) ( ) ( ) ( 1 s X s X s R o i ? ? 2. 系统的误差 E ( s ) ) ( s E = ) ( s X i - ) ( s B = ) ( s X i - ) ( s H ) ( s X o 3. 误差 E ( s ) 与偏差 ε ( s ) 的关系无偏系统： ε ( s )=0 ) ( s X o = ) ( 1 s R ) ( s X i = ) ( * s G B ) ( s X i Page: 2 jik 11 2 理想无偏系统的闭环传递函数 G * B ( s ) 等于给定环节传递函数的倒数 ( 逆函数 ) ) ( s ? =0 ， ) ( o s X = ) ( ) ( 1 s X s R i ) ( s E = ) ( s X i - ) ( ) ( s R s H ) ( s X i = [ ) ( ) ( 1 s R s H ? ] ) ( s X i 无偏差系统的误差 E ( s )=0 ) ( ) ( s R s H ? + - X i ( ) s X o ( ) s G ( s ) ( s ) H ? ( ) s E ( ) s ( ) s X o r + - ) s ( B ) s ( R X ( ) s or 给定 + - X i ( ) s X o ( ) s G ( s ) ( s ) H E ( ) s - ? ( ) s ( ) s X o r + ( s ) H 1 ) ( 1 s R = ? ) ( s ? ? ) ( ) ( s H s X i ? ) ( s X o ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( s H s X s H s X o i ) ( ) ( s H s E ) ( ) ( 1 ) ( s E s H s ? ? Page: 3 jik 11 3 对于单位反馈： 1 ) ( ? s H , ? ) ( o s X r ) ( s X i , ) ( o t x r ) ( o t x ? ∴ ) ( s E ) ( s ? ? ， ? ) ( t e ) ( t ? 对于单位反馈，系统的误差就等于它的偏差。 4. 稳态误差的计算 ) ( lim ) ( )]) ( [ ( lim ) ( lim 1 t x t x s E L t e e o t i t t ss ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 终值定理： ) ( lim ) ( lim 0 s sE t e e s t ss ? ? ? ? ? 二．瞬态性能指标 1. 瞬态时域指标 ) ( t x i = ) ( t u ，二阶系统的过渡过程。 Page: 4 jik 11 4 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 M p t r t p t s t d 0.5 1.05 0.95 表征响应速度的指标 (1) 延迟时间 t d (2) 上升时间 t r (3) 峰值时间 t p (4) 调整时间 t s 表征稳定程度的指标 (5) 最大超调量 M p %; P M ％ ? ? ? ? ? ? o o p o x x t x ) ( 100 ％ ∞ ∞ (6) 振荡次数 N 在 t ∈ [ 0 , t s ] 内， x o ( t ) 上下各一次穿越稳态值记为 1 次振荡，单向穿越稳态值一次记为半次振荡。工程要求： P M ％ 50 ％， N 1.5 ≤ ≤ Page: 5 jik 11 5 2. 瞬态频域性能指标开环频域指标 e R 0 Im ? g K 1 g ? ? c ? -180 ? c ? g ? Kg (dB) 0dB