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2021-03-29 发布于天津
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大作业机器人坐标系建立厶厶参数法建立坐标系参数表关节运动范围正运动学推导变换矩阵求取列各变换矩阵如下注为书写方面本文中又由利用进行符号运算运行程序程序详见附录得其中三变换矩阵验证初步验证根据参数表中的初始值将其带入后得到末端执行器的坐标为与初始设定一致因此初步判断变换矩阵正确使用机器人工具箱详细验证关节运动范围利用机器人工具箱按照以上参数编写并运行程序程序详见附录得到如下图与机器人一致表明参数法建模正确逆运动学推导反变换法求逆人且有求由得由矩阵对应元素均相等得得到整理有三角变换其中得到求八八八八

大作业：PUMA机器人坐标系建立 A】Ad4Y.Z厶ZXX2 A】 A d4 Y. Z 厶 Z X X2ds di X 4 D-H参数法建立坐标系: D-H参数表关节 i() i() li di 运动范围 1 90 -90 0 0 -160° ~160° 2 0 0 a2 d2 -225° ~45° 3 90 90 -a3 0 -45° ~225° 4 0 -90 0 d4 -110° ~170° 5 0 90 0 0 -100° ~1000 6 0 0 0 de -266° ~266° 正运动学推导变换矩阵求取 c i s ic i s is i lic 1 c c ic i 1Ai

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