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第一章 平面机构的结构分析 第一章 平面机构的结构分析 各构件的相对运动平面互相平行 平面机构：各构件的相对运动平面互相平行 平面机构： （常用的机构大多数为平面机构）。 （常用的机构大多数为平面机构）。 空间机构：至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 空间机构：至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 §1-1 机构结构分析的目的 §1-1 机构结构分析的目的 1、探讨机构具有确定运动的条件 2 、机构的分类 3、画机构的运动简图 §1-2 机构的组成 §1-2 机构的组成 机构是由构件组成的。 一、运动副： 构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的 相对运动） 高副：点、线接触 x y x y 低副：面接触 y 运动副元素 y x 自由度：构件含有独立 运动的数目 x 约束：对独立运动的限制 低副：2个约束，1个自由度 y 高副：1个约束，2个自由度 x A 低副： A ϕ 两个构件间只能作相 y ①转动副： O x 对旋转运动的运动 副； ②移动副：两个构件间只能作相 对移动运动的运动副。 高副：①齿轮副；②凸轮副。 二、运动链、机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 ①平面运动链；②空间运动链 2 、机构 （从运动链角度）： （1）对一个运动链 （2 ）选一构件为机架 （3 ）确定原动件（一个或数个） （4 ）原动件运动时，从动件有确定的运动。 §1-3 平面机构运动简图 一、定义： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和 运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的 简图。 二、绘制： 1、运动副的符号 2 2 2 2 转动副：