机器人等级考试三四级资料-13.寻迹归航小车 IDE（无电机库）.pdfVIP

器件介绍： 工作电压：3.3~5V 检测反应距离：1~55mm 红外寻迹模块背面有可调电阻，通过 调整电阻，可以调节寻迹模块的阈值， 实现数字信号的输出。 红外寻迹模块是由红外发射管、红外接收管及 整形放大电路组成的。其工作原理：利用红外线对颜 红外寻迹模块有两组发射管、 色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化为电压信 接收管，有四个引脚：GND、VCC、 号。红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白色则 被反射，接收管接收到反射光，经整形电路输出低电 S1、S2。S1为左侧发射、接收引脚， 平；红外发射管发射光线到路面，红外光遇到黑线则 S2为左侧发射、接收引脚。 被吸收，接收管没有接收到反射光，经整形电路输出 高电平。 流程图： 获取左右两侧传感器的值 leftValue和rightValue 检测到黑线 否 右偏 否 左偏 否 没有检测到黑线 leftValue=1、 leftValue=1、 leftValue=0、 leftValue=0、 rightValue=1 rightValue=0 rightValue=1 rightValue=1 是 是 是 是 前进forward 左旋rotateLeft 右旋rotateRight 停止pause 程序运行： 在小车的前侧安装两个红外寻迹模块，分别分别位于两 侧。根据红外模块的返回值，来控制小车的状态，左右 两侧红外寻迹模块的数字返回值分别为：leftValue和 rightValue 项目十二：自律型自动跟随小车 所需器件：  已搭建好的智能小车一辆 11接口： S1——黄 12接口： VCC——红 S2 ——黄 Gnd——黑 程序分析 程序分析 程序分析 功 能:电机驱动函数 参数说明: port : 1 —— MA端 : 2 —— MB端 speed : 速度(-100到100)