机器人等级考试三四级资料-简单寻迹（转圈）.pptxVIP

Arduino UNO ---圆圈简单循迹 器件介绍： 工作电压：3.3~5V 检测反应距离：1~55mm 红外寻迹模块背面有可调电阻，通过调整电阻，可以调节寻迹模块的阈值，实现数字信号的输出。 红外寻迹模块有两组发射管、接收管，有四个引脚：GND、VCC、S1、S2。S1为左侧发射、接收引脚， S2为左侧发射、接收引脚。 红外寻迹模块是由红外发射管、红外接收管及整形放大电路组成的。其工作原理：利用红外线对颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化为电压信号。红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白色则被反射，接收管接收到反射光，经整形电路输出低电平；红外发射管发射光线到路面，红外光遇到黑线则被吸收，接收管没有接收到反射光，经整形电路输出高电平。 流程图： 程序运行： 在小车的前侧安装两个红外寻迹模块，分别分别位于两侧。根据红外模块的返回值，来控制小车的状态，左右两侧红外寻迹模块的数字返回值分别为：leftValue和rightValue 已搭建好的智能小车一辆 所需器件： 程序运行： O 小车巡线状态 直线：左边和右边的传感器同时在黑色线里； if ((leftValue==1) (rightValue==1)){ a=0;b=0; forward();} //******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); } 程序运行： O 左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传感器没有在黑色里。 else if ((leftValue==1) (rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();} //******左转******// void turnLeft(){ motor1.run(2,0); motor1.run(1,IntSpeed+10); } 程序运行： O 右转弯：右边的传感器在黑色线里，左边传感器没有在黑色里。 else if ((leftValue==0) (rightValue==1) ) { a=1; turnRight(); } //******右转******// void turnRight(){ motor1.run(2,IntSpeed+10); motor1.run(1,0); } 程序运行： O 双偏：左边和右边的传感器都没有在黑色线里。 else if ((leftValue==0) (rightValue==0) (ab) ) { //双偏(没有黑线) rotateLeft ();//原地右旋找到循迹线 } 程序分析 程序分析 程序分析 课后小结 课后小结