机器人等级考试三四级资料-巡线避障小车 使用说明.pptxVIP

使用说明 01 搭建小车 01 用到的材料 1、铝合金车架 2、主控板+扩展板 3、单路巡线1对 （V2版本改为双路巡线1个） 4、轮胎2个 5、TT马达2个 6、锂电池1个 7、舵机1个 8、十字螺丝刀1把 9、万向轮 10、5孔梁 （V2版本已去掉） 11、魔术贴 12、螺丝盒 02 车子4个金螺丝 03 锂电池+贴条 04 放置锂电池 05 安置主板 3颗螺丝 这里可以不放 06 安置拓展板 02 小车内侧 01 小车内侧 02 安装舵机 03 舵机正面示意图 （舵机M2螺丝一个就可以固定） （舵机线接3号口后面介绍） 04 摆放TT马达 +长螺丝 位置 05 安装TT马达-1 注： 马达突起点 刚好贴车内壁(此面无突起) 06 安装TT马达-2 03 安装万向轮 01 5孔梁+万向轮+ 巡线+螺丝 2个单路巡线版本 （新版本改用M4螺丝直径拧， 不用螺母，更加方便顺手） 02 从车架开始分别是 1.五孔梁 2.巡线 3.万向轮 4.再M3螺丝拧紧，螺母固定。 （新版本改用M4螺丝直径拧，不用螺母，更加方便顺手。） 2个单路巡线版本 01 万向轮+巡线+螺丝。 1个双路巡线版本 02 从车架开始分别是 1.巡线 2.万向轮 3.再M4螺丝拧紧。 1个双路巡线版本 03 安装车胎 04 超声波模块 01 超声波模块 02 在舵机上安装支架。 03 安装猫头支架 放置超声波。 05 线 01 巡线 连接线 02 TT马达 线接口 03 舵机接线 舵机线接在数字3号口。 04 巡线4P线 用到黑红白。(中间黄色可以不用。) 将巡线模块(黄黑红)接在数字4口，白线接在数字9口的输出口(黄色)。 05 超声波线 将超声波模块的 白线（第1线） 接在数字口12的输出口(黄)。 灰线（第2线）接在VCC(红)。 紫线（第3线）接在GND(黑)。 蓝线（第4线）接在11口的输出口(黄)。 06 巡线原理 01 小车巡线状态 状态1-左边和右边的传感器同时在黑色线里； 状态2-左边传感器在黑线里，右边传感器不在黑线里； 状态3-左边传感器不在黑线里，右边传感器在黑线里； 状态4-左边和右边的传感器同时不在黑色线里。 一 二 三 四 02 巡线模块当检测到黑线时，输出高电平数字1，模块上的指示灯不亮； 当检测到白纸时，输出低电平数字0，模块上的指示灯亮起。 02 巡线模块位置为小车的车头，也是小车前进的方向；右边的巡线模块连接到扩展板上的D4口，左边的巡线模块连接到扩展板上的D3口。 车头 车尾 右巡线连接D4 左巡线连接D3 02 左边巡线模块控制右边马达，D3控制MB马达； 右边巡线模块控制左边马达，D4控制MA马达。 巡线模块与马达的对应关系 02 当小车处于状态2时，即右边巡线模块未检测到黑线（D4=0），左边巡线在黑色上（D3=1），这个时候小车需要往左边靠点，所以控制左边马达MA停止转动，此时右边马达还在转动，从而带动小车往左边靠回去。 二 02 当小车处于状态3时，即左边巡线模块未检测到黑线（D3=0），右边巡线在黑色上（D4=1），这个时候小车需要往右边靠点，所以控制右边马达MA停止转动，此时左边马达还在转动，从而带动小车往右边靠回去。 三 02 当小车处于状态4时，即左右两个巡线模块都未检测到黑线（D3=0、D4=0），车头已经在黑线外，这个情况常见的处理方法是让车原地打转，直到重新找到黑线，然后继续按照状态1-2-3前进。 四 02 简单测试程序编写