连杆机构及其运动设计.docVIP

第二章连杆机构及其运动设计 平面连杆机构是将各构件用转动副或移动副联接而成的、各构件 在同一个平面内或互相平行的平面内运动的机构，又称平面低副机 构。 平面连杆机构屮构件的运动形式是多样的，可以实现给定的运动 规律或运动轨迹；低副以圆柱面或平面接触，承载能力高，咐磨损, 制造简便。因此，平面连杆机构在各种机械、仪器中获得了广泛的 应用。平面连杆机构的缺点是：不易实现复杂的运动规律，且设计 较为复杂；当构件数和运动副数较多时，效率较低。 最简单的平而连杆机构是由四个构件组成的，简称平而四杆机 构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。因此，本章 着重介绍平面四杆机构的基本类型、特性、演化形式及其常用的设 计方法。 2.1餃链四杆机构的类型及应用 全部用转动副组成的平面四杆机构称为较链四杆机构，简称四 杆机构，如图2-1所示。机构的固定件4称为机架；与机架用转动 副相联接的杆1和杆3称为连架杆；不与机架直接联接的杆2称为 连杆。能作整周转动的连架杆，称为曲柄。仅能在某一角度摆动的 连架杆，称为摇杆。对于较链四杆机构，机架和连杆总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将较链四杆机构分为三种基本 型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构与双摇杆机构。 图2-1较链四杆机构 曲柄摇杆机构 在较链四杆机构中，若两个连架杆屮，一个为曲柄，另一个为 摇杆，则此较链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 图2-2所示为调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构。曲柄1缓 慢地匀速转动，通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内摇动，从 而调整天线俯仰角的大小。 图2-2雷达天线俯仰角调整机构 图2-3 (a)所示为缝纫机的踏板机构，图(b)为其机构运动简 图。摇杆3 (原动件)往复摆动，通过连杆2驱动曲柄1 (从动件) 作整周转动，再经过带传动使机头主轴转动。 图2-3缝纫机的踏板机构 曲柄摇杆机构的功能是：将转动转换为摆动，或将摆动转换为 转动。 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的较链四杆机构称为双曲柄机构。通常双曲柄机构的主动曲柄作等速转动，从动曲柄作变速转动。如图2-4所示为插床中的双曲柄机构及其运动简图。当小齿轮带动空套在固定 轴A上的大齿轮(即构件1)转动时，大齿轮上点B即绕轴A转动。 通过连杆2驱使构件3绕固定较链D转动。由于构件1和3均为曲 柄，故该机构称为双曲柄机构。在图示机构中，当曲柄1等速转动 时，脚柄3作不等速的转动，从而使曲柄3驱动的插刀既能近似均 匀缓慢地完成切削工作，又可快速返冋，以提高工作效率。 图2-4插床双曲柄机构图 图2-4插床双曲柄机构 图2-5天平机构 双曲柄机构屮，用的最多的是平行双曲柄机构，或称平行四边 形机构，它的连杆与机架的长度相等，且两曲柄的转向相同、长度 也相等。由于这种机构两脚柄的角速度始终保持相等，且连杆始终 作平动，故应用较广。如图2-5所示的天平机构能保证天平盘1, 2 始终处于水平位置。必须指出，这种机构当四个较链中心处于同一 直线时，将出现运动不确定状态，例如在图2-6 (a)中，当曲柄1 由佩转到ABs时，从动曲柄3可能转到DC3‘，也可能转到DC/。 为了消除这种运动不确定现象，除可利用从动件本身或其上的飞轮 惯性导向外，还可利用图2-6 (b)所示的错列机构或辅助曲柄等措 施来解决。如图2-7所示机车驱动轮联动机构，就是利用第三个平 行曲柄(辅助崩柄)来消除平行四边形机构在这个位置运动时的不 确定状态。 (a) (b)图2-6 (a) (b)图2-6平行四边形机构 图2-7机车驱动轮联动机构 双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的钱链四杆机构称为双摇杆机构。 图2-8所示为起重机机构，当摇杆CD摆动时，连杆BC上悬挂重 物的M点作近似的水平直线移动，从而避免了重物平移时因不必耍 的升降而发生事故和损耗能量。 图2-8起重机起重机构 两摇杆长度相等的双摇杆机构，称为等腰梯形机构。图2-9所 示，轮式车辆的前轮转向机构就是等腰梯形机构的应用实例。车子 转弯时，与前轮轴固联的两个摇杆的摆角卩和6不等。如果在任意位 置都能使两前轮轴线的交点P落在后轮轴线的延长线上，则当整个 车身绕P点转动吋，四个车轮都能在地面上纯滚动，避免轮胎因滑 动造成的损伤。等腰梯形机构就能近似地满足这一要求。 图2-9汽车前轮转向机构 2. 2 狡链四杆机构的特性 较链四杆机构的棊本特性包括运动特性和传力特性两个方面, 这些特性不仅反映了机构的传递和交换运动与力的性能，而且也是 四杆机构类型选择和运动设计的主要依据。 2. 2.1铁链四杆机构的曲柄存在条件 钱链四杆机构中是否存在曲柄，取决于机构各杆的相对长度和 机架的选择。首先，分析存在一个曲柄的较链四杆机构（曲柄摇杆 机构）。如图2-10所示的机构中，杆1为曲柄，杆2为连杆，杆3为