企业学习模块（三菱）三菱工业机器人的编程语言基本知识及应用C-24-O-M-机器人程序的位置示教与单步调试.pptVIP

单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 机器人程序的位置示教与单步调试 学习要点： 1、位置示教的含义与方法、单步调试的含义与方法（参考学习资料：电子文档T-39-O-M-位置示教与单步调试） 机器人程序的位置示教与单步调试 一、位置示教 1、含义 使用JOG操作，使机器人本体往目标位置移动，并将机器人本体到达该目标位置后的位置与姿态数据复制给程序中使用的位置变量。（位置数据登入）。也可以对示教完毕的位置变量直接修改。位置变量的示教分为指令语句编辑画面和位置变量编辑画面的示教。 机器人程序的位置示教与单步调试 一、位置示教 2、方法 指令语句编辑画面下的示教。 机器人程序的位置示教与单步调试 一、位置示教 2、方法 指令语句编辑画面下的示教。 机器人程序的位置示教与单步调试 按下对应“是”的功能键F1，机器人的现在位置会示教为P5，并回到原来指令语句编辑画面。 如果光标所在指令语句行有2个位置变量，则最左边的位置变量会被示教。 一、位置示教 2、方法 位置编辑画面下的示教。 在指令语句编辑画面下，按压功能菜单栏中“切换”相应的功能键F2.如果没有这一功能，按压功能切换键FUNCTION键，直到出现“切换”功能项。 机器人程序的位置示教与单步调试 按压“上一个”和“下一个”相应的功能键F3、F4，切换位置变量为P5。按下对应“是”的功能键F1，机器人的现在位置会示教为P5，并回到原来位置编辑画面。 二、单步运行调试 1、含义 单步调试是指在通过使控制器逐条实行程序中的指令语句，排除程序的错误。只有单步运行没有错误后，才能自动运行程序。 单步运行程序的方式有2中，按照程序步号增加方向执行指令语句列表（即前进），和按照程序步号减少方向执行指令语句列表（即后退）。 机器人程序的位置示教与单步调试 二、单步运行调试 2、操作 前进功能。 机器人程序的位置示教与单步调试 二、单步运行调试 2、操作 后退功能。 机器人程序的位置示教与单步调试 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式