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精品文档 精品文档 PAGE PAGE11 精品文档 PAGE 最优控制作业 3 一、BrachistochroneProblem Minimize t_f subjecttothedynamicconstraints dx/dt=v*sin(u) dy/dt=-v*cos(u) dv/dt=g*cos(u) withtheboundaryconditions x(0)=0,y(0)=0,v(0)=0 x(t_f)=2,y(t_f)=-2,v(t_f)=FREE 哈密顿方程 H xvsin yvcos vgcos 协态方程 x 0 y 0 v H ycos xsin v 控制方程 H xvcos yvcosvgsin0 u 横截条件 v(tf) 0 终端条件 H(tf) xfvfsinf yfvfcosf vfgcosf 1 最优控制方程为 tan xv vg yv actan xv vg yv 这里将上面的方程等价为一个微分方程和一个初始条件（也可以直接用此方程求解） 综上，微分方程有 x vsin y vcos v gcos v xsin ycos 终端值约束 xf 2 0 yf 2 0 vf 0 H(tf) 1 0 求解未知数 tf,v0, x0, y0 利用打靶法求解可得 [tf, v0,x0,y0]= [0.816469884595217 -0.100000007382996 -0.147709729178157 0.0564077626351021] Matlab实现过程 BrachistochroneMain.m clear all ; global N1N2N3N4 global CONSTANT; CONSTANT.g=10; options=optimset( MaxIter ,1000,MaxFunEvals ,1000,TolFun ,1e-10,Di splay ,iter ); N=fsolve( shooting ,[0.86100],options); N1=N(1); N2=N(2); N3=N(3); N4=N(4); [t,y]=ode45(@Brachistochrone,[0N1],[000N2]); figure(1); p1=plot(y(:,1),y(:,2),  r  ); figure(2) u=atan(N3*y(:,3)./(y(:,4)*g-N4*y(:,3))); p2=plot(t,y(:,5)); shooting.m function f=shooting(N) global N1N2N3N4 global CONSTANT; g=CONSTANT.g; N1=N(1); %tf N2=N(2); %lamtv0 N3=N(3); %lamtx N4=N(4); %lamty %x,y,v,lamt,st [t,y]=ode45(@Brachistochrone,[0N1],[000N2]); f(1)=y(end,1)-2; f(2)=y(end,2)+2; f(3)=y(end,4); f(4)=N3*y(end,3)*sin(y(end,5))-N4*y(end,3)*cos(y(end,5))+1; Brachistochrone.m function ydot=Brachistochrone(t,y) ydot=zeros(4,1); global CONSTANT; g=CONSTANT.g; global N1N2N3N4 ydot(1)=y(3)*sin(y(5)); ydot(2)=-y(3)*cos(y(5)); ydot(3)=g*cos(y(5)); ydot(4)=-N3*sin(y(5))+N4*cos(y(5)); 轨迹图 0 间接法 -0.2 GPOPS -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.2 -1.4 -1.6 -1.8 -2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 控制量变化 1.4 间接法 1.2 GPOPS 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 二、BrysonMinimum_Time_ClimbProblem （没有解出来） h vsin v Tcos D sin m r2 Tsin L cos (v vr2 ) mv r m T g0Isp 初始条件 h(t0) h0,v(t0) v0, (t0) 0,m(t0) m0 末端条件 h(tf ) hf ,v(tf) vf, (tf) f 哈密顿函数 Tcos Dsin TsinL v T H 1vsin 2( m r2 )3( mv cos(rvr2