14届厦门理工学院信标组技术报告.pdfVIP

第十四届“恩智浦”杯全国大学 生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：厦门理工学院 队伍名称：与时逐曦 参赛队员：黄文彬 刘迪笛 郑思杰 带队教师：周承仙 李平凡 技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第14 届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和恩智浦半导体 可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 论 中。 参赛队员签名： 刘迪笛 黄文彬 郑思杰 带队教师签名： 周承仙 李平凡 日 期：2019.08.18 II 目录 第一章 引言 1 第二章 系统总体设计 3 2.1 系统的机械结构3 2.2 系统的硬件电路3 第三章 机械系统的设计 5 3.1 车模的整体设计 5 3.2 摄像头的固定 6 3.3 滤光片的选择 7 3.4 轮胎的使用 7 3.5 编码器的安装 9 3.6 避障结构 11 3.7 主板的安装 12 第四章 硬件系统的设计 14 4.1 电源稳压电路设计 14 4.1.1 3.3v 稳压模块14 4.1.2 5v 稳压模块16 4.1.3 12v 稳压模块17 4.2 驱动电路设计18 4.3 调试按键电路模块 18 4.4 红外检测电路模块21 第五章 整体理论 与软件算法 24 5.1 软件程序设计概述 24 5.2 图像 与算法设计 24 5.2.1 图片处理对象 24 5.2.2 图像 过程 24 5.2.3 灰度图像的阈值分割 26 5.2.4 高斯滤波 27 5.3 红外接收盘识别信标 28 5.4 路径规划 28 5.4.1 路径选择 28 5.4.2 信标灯按规定顺序点亮 29 5.4.3 信标灯随机点亮 29 5.5 电机控制策略 30 5.6 麦克纳姆轮步态控制 34 5.6.1 横向移动 34 5.6.2 纵向移动 36 5.6.3 零转弯角度转动 37 第六章 系统开发及调试工具 39 6.1 IAR 开发工具 39 6.2 无线调试模块 39 6.3 手动设置装置 39 6.4 蜂鸣器声音指示 39 第七章 车模参数 41 第八章 总结 43 文献 44 附录 程序代码 45 IV 摘 要 我们以恩智浦 生产的 LPC54606 芯片作为智能车的 控制单元，使 用 MT9V032 总钻风摄像头 图像，配合激光雷达障碍识别， 设计与实现了 智能车的硬件