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基于趋近律的滑模控制matlab仿真实例 基于趋近律的滑模控制一、基于趋近律的滑模控制1、控制器的设计针对状态方程Bu Ax x+= （1）采用趋近律的控制方式，控制律推导如下：Cx s =（2）slaw x C s== （3）其中slaw 为趋近律。将状态方程式（1）代人（2）得)()(1sCAx CB u +-=-（4）可见，控制器的抖振程度取决于趋近律s表达式中的切换项。2、仿真实例对象为二阶传递函数：ass bs G p +=2)(其中a=25,b=133。)(s Gp 可表示为如下状态方程：Bu Ax x+= 其中???=00A ???-251，??????=1330B 。在仿真程序中，M=1为等速趋近律，M=2为指数趋近律，M=3为幂次趋近律，M=4为一般趋近律。取M=2，采用指数趋近律，其中C=[15,1],ε=5，k=10,作图取样时间为0.001，仿真程序如下。二、程序主程序chap2_4.m clear all;close all;global M A B C eq kts=0.001;T=2;TimeSet=[0:ts:T];c=15;C=[c,1];para=[c];[t,x]=ode45(chap2_4eq,TimeSet,[0.500.50],[],para);x1=x(:,1);x2=x(:,2);s=c*x(:,1)+x(:,2);if M==2for kk=1:1:T/ts+1xk=[x1(kk);x2(kk)];sk(kk)=c*x1(kk)+x2(kk);slaw(kk)=-eq*sign(sk(kk))-k*sk(kk);%Exponential trending lawu(kk)=inv(C*B)*(-C*A*xk+slaw(kk));endendfigure(1);plot(x(:,1),x(:,2),r,x(:,1),-c*x(:,1),b);xlabel(x1);ylabel(x2);figure(2);plot(t,x(:,1),r);xlabel(time(s));ylabel(x1);figure(3);plot(t,x(:,2),r);xlabel(time(s));ylabel(x2);figure(4);plot(t,s,r);xlabel(time(s));ylabel(s);if M==2figure(5);plot(t,u,r);xlabel(time(s));ylabel(u);end子程序chap2_4eq.mfunction dx=DynamicModel(t,x,flag,para)global M A B C eq ka=25;b=133;c=para(1);s=c*x(1)+x(2);A=[01;0-a];B=[0;b];M=2;eq=5.0;if M==2%M=1为等速趋近律，M=2为指数趋近律，M=3为幂次趋近律，M=4为一般趋近律slaw=-eq*sign(s);%Equal velocity trending lawelseif M==2k=10;slaw=-eq*sign(s)-k*s;%Exponential velocity trending lawelseif M==3k=10;alfa=0.50;slaw=-k*abs(s)^alfa*sign(s);%Power trending lawelseif M==4k=1;slaw=-eq*sign(s)-k*s^3;%General trending lawendu=inv(C*B)*(-C*A*x+slaw);dx=zeros(2,1);dx(1)=x(2);dx(2)=-a*x(2)+b*u;三、仿真结果（1）M=2时，指数趋近律-0.100.10.20.30.40.50.6x1x 2图1滑模运动的相轨迹 0.20.40.60.81 1.2 1.4 1.6 1.82time(s)x 1图2x 1的收敛过程00.20.40.60.81 1.2 1.4 1.6 1.82-2.5-2-1.5-1-0.5 0.5time(s)x 2图3x 2的收敛过程 0.20.40.60.81 1.2 1.4 1.6 1.82-1012345678time(s)s图4切换函数s00.20.40.60.81 1.2 1.4 1.6 1.82time(s)u图5控制器输出（2）M=1时，等速趋近律00.10.20.30.40.50.60.7x1