ROS系统培训教材.pdf

ROS机器人操作系统 培训教程 1 RSK/JS-PXJC-01 目 录 第一章 ROS 简介3 1.1 ROS 简介3 1.1.1 ROS 的发展3 1.1.2 ROS 基本概念4 1.2 ROS 安装5 1.2.1 安装ROS5 1.2.2 安装Gazebo6 1.2.3 使用SVN/Git/Mercurial 安装功能包7 1.3 ROS 中命令使用8 1.3.1 功能包命令8 1.4.2ROS 中的核心命令9 第二章 ROS 仿真12 2.1 RViz 仿真工具12 2.1.1. 安装RViz12 2.1.2. RViz 应用方法12 2.1.3 RViz 仿真实例20 2.2 Gazebo 仿真工具24 2.2.1 Gazebo 使用方法24 2.2.2 Gazebo 仿真模型28 2.2.3 Gazebo 仿真实例31 第三章 导航定位仿真与实验33 3.1 安装rbx133 3.2 路径规划33 3.2.1 move_base 功能包33 3.2.2 移动仿真34 3.3 Turtlebot 导航仿真37 3.4 Turtlebot 导航定位实验39 第四章 机械臂运动规划42 4.1 MoveIt!安装方法42 4.2 MoveIt!接口42 4.3 Baxter 机器人功能包50 4.4 创建MoveIt!配置功能包51 2 RSK/JS-PXJC-01 第一章 ROS 简介 本章首先简单介绍一下ROS 的发展以及特点，使读者能够初步了解ROS。然后介绍 ROS 安装及其基本命令。 1.1 ROS 简介 1.1.1ROS 的发展 随着机器人技术的快速发展，人们对开源、代码复用以及模块化设计的需求越来越强烈， 但是已有的开源机器人系统不能很好的满足人们的需求。2010年Willow Garage 公司发布了 开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，此后ROS 系统得到了快速的发展。2015 年，ROS 的版本已经更新到了Jade，之前的版本包括Electric、Fuerte、Groovy、Hydro、Indigo， 而且越来越多的机器人使用ROS系统进行开发，如图1.1所示。 图1.1 支持ROS 的机器人 ROS 操作系统 起源于2007 年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司 Willow Garage 的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008 年之后就由 3 RSK/JS-PXJC-01 Willow Garage 来进行推动。ROS