S2--cothink--基于Kinect的 Sawyer 单臂模拟跟踪演示.pdfVIP

湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd. #示例S2--基于Kinect 的Sawyer 单臂模拟与跟踪 #####导航栏 2.1 概要 2.2 运行 2.3 程序框架 2.1 概要 人 1、概要 ⚫ 安装Ubuntu 14.04 或16.04 系统的笔记本一台，并在Ubuntu 下安装 器 ROS Indigo 或Kinetic 版本 和 Sawyer Intera SDK 5..3 (/wiki/Workstation_Setup) ⚫ Kinect 一代RGBD 摄像头一台 机 （/item.htm?spm=a230r.06d118f2lFpK4id =42591395423ns=1abbucket=1#detail ） ⚫ 安装Kinect 驱动可 （/intera/Workstation_Setup ） ⚫ 无线路由器 森 ⚫ RJ 45 网线 瑞 2、项目介绍 基于Kinect 的Sawyer 模仿与跟踪人类手臂运动的应用。人站在Kinect 镜头 前即可实现对 Sawyer 单臂 （右臂）进行遥操作，此时 Sawyer 单臂的关节运动 可以比较及时的模拟人的单臂运动。 湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd. 3、核心技术 实时查找Openni_Tracker （Kinect 人体骨架识别应用）在tf 树上的消息， 获 取关键关节之间相对关系（如头部（head ）,肩部（shoulder ）,肘部（elbow ）,腕 部（wrist ）,手（hand ）,臀部（hip ）,躯干（torso ）等等），进而通过数学运算计算 主要相关关节形成的夹角来实时计算人手臂关节当前旋转的角度（肩部关节和肘 部关节），最后调用 Sawyer SDK 中的相关的机械臂关节位置控制函数实时控制 机械臂运动，此时程序会发送关节旋转的角度（右臂J0, J 1, J2, J3 ）的控制命令 给Sawyer。由 于 Sawyer 关节设计与 Baxter 不同，而且只有单臂（右臂），并 没有明显类人的肩关节和肘关节等，因此 Sawyer 跟随动作可能不太精确。 4、产品参数 可控制的Sawyer 手臂关节： 人 ⚫ 右臂：J0, J 1, J2, J3 ，右末端执行器 Kinect 一代基本参数： 器 感应器：颜色和深度感应镜头 语音麦克风阵列 倾斜传感器机动调整 可视范围：水平视角：57 度 垂直视角：43 度 机 Kinect 机身转动范围：±27 度 传感深度范围：1.2-3.5 米 数据流：深度感应镜头：320×240，16bit，30fps 可 颜色感应镜头：640×480，32bit，30fps 音效：16bit，16khz 森 2.2 运行 在你运行这个程序结点(node)前，请确认你的电脑已经正确与 Sawyer 建立 瑞 了连接。然后请在终端中运行： $ roslaunch sawyer_teleoperation sawyer_t