Sawyer研究版开发指南.pdf

瑞森可研究型智能协作机器人 SAWYER 开发指南 湖南瑞森可机器人科技有限公司 2018年版 湖南瑞森可机器人科技有限公司 地址： 长沙市岳麓区桐梓坡西路348号科力远综合 办公楼6楼 电话： 0731 传真： 0731 Sawyer 开发指南 前言 湖南瑞森可机器人科技有限公司是一家专业从事智能协作机器人及相关智能设备研究、开 发、制造与销售，并面向全球提供智能协作机器人创新应用服务方案的高科技企业。 顺应时代发展趋势，在机器人产业迅猛发展的大浪潮下，瑞森可公司率先定义“智能协作机 器人”，在制造与推广智能协作机器人Baxter 和Sawyer 基础上，通过引进、消化、吸收与再创 新，形成了瑞森可智能协作机器人、智能移动机器人、机器人末端配件等系列产品包，并搭建 瑞森可创新应用服务方案平台。同时，在国内建设智能协作机器人生产基地，创办全国首家智 能协作机器人教育培训基地，并通过一流的团队、技术和服务为广大制造企业、科研院校量身 定制个性化的整体解决方案，极大地推动了智能协作机器人在中国智能制造和科研教育领域中 的应用。 瑞森可协作机器人是基于开源的机器人操作系统 （Robot Operating System,ROS）开发的仿 人形双臂Baxter 和单臂Sawyer 机器人，核心技术源自以美国罗德尼 ·布鲁克斯教授为核心的 麻省理工人工智能实验室，配置了可用于先进机器人学领域研究开发的软件开发工具包 （SoftwareDevelopmentKit, SDK），定位于为全球用户提供机器人研究、开发与应用平台。目 前全球已有超过27 个国家上100家实验室、大学和科研中心配置有Baxter 或Sawyer，其广泛 应用于人机交互、机器学习、路径规划、机电一体化操控、计算机视觉等领域的科研与教学活 动。 本指南为基于Sawyer 平台开展科研教学的用户提供基础的学习指南。指南主要介绍了ROS 基础、MoveIt 运动规划、Sawyer SDK 配置与应用、Sawyer 应用案例等内容。 第一章：ROS基础。介绍了Python 入门、Linux 基本命令、ROS 简介，ROS 安装，ROS 基础，ROS仿真。 第二章：MoveIt 运动规划。介绍MoveIt 运动规划的基本原理和系统构成，运动规划接口， Sawyer 运动规划配置和单臂运动规划示例。 第三章：Sawyer SDK。介绍如何使Sawyer 进入研究版，如何进行官网界面及下载SDK， 工作环境搭建，Sawyer 的SDK 简单示例详解。 第四章：Sawyer 应用案例。分析一些实际的应用案例，介绍ROS和Sawyer 综合应用。 附录一：Sawyer 硬件参数。介绍Sawyer 机械臂及其他硬件参数。 本指南在编写过程中，参阅了国内外相应资料，在此向原作者表示感谢。 ©2018，湖南瑞森可机器人科技有限公司版权所有。本指南的任何部分，包括文字、图片、 图形等均归属于湖南瑞森可机器人科技有限公司，未经书面许可，任何单位和个人不得以任何 方式摘录、复制、翻译、修改本指南的全部或部分。除非另有约定，本公司不对本指南提供任 何明示或默示的声明或保证。 I Sawyer 开发指南 目录 第一章 ROS基础1 1.1Python 入门1 1.1.1 什么是Pyth