S4--cothink--Sawyer应用-迷宫逃生.pdfVIP

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2021-04-04 发布于安徽
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湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd Sawyer 应用—基于视觉反馈和 PID 算法的路径识别和规划一、应用概述本应用是基于 research 版 sawyer 智能单臂协作机器人，结合计算机视觉技术、机械臂运动学、机械臂电机驱控、PID 算法，完成迷宫逃生。人 research 版 sawyer 智能单臂协作机器人是由美国 rethink 公司研制的，单臂 7 关节协作机器人。research 版 sawyer 拥有开源的 ROS 机器人系统，多模态的感知能力，是进行人工智能、机器人等学科的有效平台。器机可森二、硬件需求瑞 1. 开发环境：安装 Ubuntu 系统电脑 1 台 2. 机器人：research 版 sawyer 智能单臂协作机器人 1 台 3. 瑞森可视觉套件 1 套湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd 4. 瑞森可迷宫逃生应用套件 1 套三、软件需求瑞森可 sawyer 机器人迷宫逃生应用控制软件包四、技术参数序号设备名称参数要求备注 1. 机器人结构：单臂，7个自由度； 2. 机器人臂展：约1.26m ；人 3. 嵌入式视觉：腕部Cognex相机，头部一个全局视觉子系统； 4. 固有安全设计：功率和力度受限的柔性机械臂；各关节装配有串联弹性驱动器、内置力矩传感器，内置重力补偿功能；器 5. 机器人高度（无底座）：≥ 0.4m ； 6. 机器人高度（有底座）：≥ 1.3m ；单臂协作机 1 7. 机器人重量（无底座）：19 Kg左右；器人 8. 末端执行器最大线速度： ≥ 1.5 m/s ；机 9. 每个关节配置串联弹性驱动器以及速度、扭矩和位置传感器，能精确地在开源机器人操作系统（ROS ）系统下获取相关信息； 10. 操作电源：90-264V AC (47 - 63Hz)宽电压；可 11. 防护等级：IP54 ； 12. 夹持器数量：1套； 13. 夹持器运动范围（最大开度）：不小于0.144m ； 1