Sawyer工业版操作手册5.3中文版.pdf

Intera5.3·工业版操作手册 作者 版本 编订日期 王永金 5.3 2019/4/15 1 一 Sawyer设置 1.1所需硬件 24mm 套筒扳手 （用于底座安装） 平头螺丝刀 （用于底座安装） 6mm 内六角扳手 电动平行夹持器或气动夹持器 Sawyer底座 内六角扳手一套 USB键盘 路由器及网线 1.2选择合适的工作空间 Sawyer机器人在工作时应保留足够的空间以免机械臂碰到障碍物停止运动，Sawyer工作空间分布参 考，如图 1.1-图 1.3。 图 1.1Sawyer工作空间 2 图 1.2Sawyer工作空间俯视图 图 1.3Sawyer工作空间侧视图 3 1.3Sawyer安装 将 Sawyer机器人机械臂、底座、控制器、夹持器等从木箱或纸箱中拆出来，将 Sawyer安装于其底 座上:包括安装底座、将 Sawyer机器人安装于底座上、安装控制器于底座基底、连接控制器与 Sawyer 的两条接线，一条是控制线，另一为显示线、接着将控制器接上电源后即可启动 Sawyer。 1.3.1底座安装 使用平头螺丝刀，撬开木箱金属片，拆开机械臂箱子。 使用相同的方法，拆开底座木箱。 推出底座，底座重 77公斤 （169磅）。 锁定底座轮子。 打开底座箱中三个纸箱中最大的一个，取下 2个螺杆。 从箱中钢筒放在底座上，同时对齐缺口。 将手把放在立柱顶部，平面必须在立柱缺口凹口的对面。 将螺杆插入两个大孔中，同时确保垫圈保持在原位。 使用 24mm 套筒拧紧螺杆，如图 1.4-1.5所示。 图 1.4拧紧螺杆 图 1.5装好后的底座 1.3.2机械臂安装 请小心将机器手臂搬出箱子，移动时请勿从机器人的头部施力。 将机器手臂背面 (连接埠面)下的定位孔对准把手上的定位销 将手臂用随附的七根螺丝固定并使用 6毫米六角扳手旋紧。 将机械臂安装在底座上，如图 1.6-1.7所示，注意定位销的位置。 4 图 1.6将机械臂安装在底座上 图 1.7注意定位销 1.3.3控制箱安装 打开装着控制器的箱子。 将控制器和紧急停止按钮从箱中取出。 控制器上的门应该背对底座的支柱。 将控制箱安装在底座上，如图 1.8所示。 图 1.8将控制箱安装在底座上 1.3.4接线 将控制线与显示线装在控制器下方适当的连接口，如图 1.9所示。 把控制线及显示线从控制器背后拉出来并朝向底座的支柱放置。 控制线及显示线连接 Sawyer底部的连接埠。确保控制线的固定扣扣上。 5 将 Sawyer移至开放空间作校正。请在手臂周围空出四英尺的空间。 扭转并上拉紧急停止按钮以确认按钮未被按下。 将 Sawyer的控制器接上电源，Sawyer支持通用电源接口，工作电压， 90-264VAC(47-63Hz)，最大功耗 480W，如图 1.10所示。 显示线 控制线 图 1.9控制线与显示线连接方法 图 1.10接线 1.4安装夹持器 为了能够使用 RethinkRoboti