S3--cothink--Sawyer应用-科研版拖动示教.pdfVIP

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2021-04-05 发布于安徽
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湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd Sawyer 应用—Sawyer 科研版拖动示教一、应用概述此案例展示的是利用科研版 Sawyer 进行人机交互，拖动 Sawyer 手臂进行任务示教，按下指定按钮记录任务中的路径点以及抓取与放置状态，最后按下人完成按钮结束示教过程，此时程序将示教的任务保存为文件，接着程序会执行刚刚示教的任务两次。下次重新启动程序时，可以选择运行上次任务（读取任务文件）或者新建拖拽示教任务器机可森瑞二、硬件需求 1. 开发环境：安装 Ubuntu 系统电脑 1 台 2. 机器人：research 版 sawyer 智能单臂协作机器人 1 台湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd 3. 无线路由器 4. RJ 45 网线三、软件需求瑞森可 sawyer 机器人拖动示教应用控制软件包人四、技术参数序号设备名称参数要求备注 1. 机器人结构：单臂，7个自由度；器 2. 机器人臂展：约1.26m ； 3. 嵌入式视觉：腕部Cognex相机，头部一个全局视觉子系统； 4. 固有安全设计：功率和力度受限的柔性机械臂；各关节装配有串联弹性驱动器、内置力矩传感器，内机置重力补偿功能； 5. 机器人高度（无底座）：≥ 0.4m ； 6. 机器人高度（有底座）：≥ 1.3m ；单臂协作机 1 7. 机器人重量（无底座）：19 Kg左右；器人可 8. 末端执行器最大线速度： ≥ 1.5 m/s ； 9. 每个关节配置串联弹性驱动器以及速度、扭矩和位置传感器，能精确地在开源机器人操作系统（ROS ）系统下获取相关信息；森 10. 操作电源：90-264V AC (47 - 63Hz)宽电压； 11. 防护等级：IP54 ； 12. 夹持器数量：1套； 13. 夹持器运动范围（最大开度）：不小于0.144m ；瑞 14. 夹持器最大夹持力：不小于35N。