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公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08] 公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08] PWM直流双闭环调速系统设计 运动控制系统大作业 直流PWM双闭环调速系统，基本数据如下： 直流电机：额定功率185W，额定电枢电压220VDC，额定电枢电流，励磁电压220VDC，励磁电流，额定转速1500rpm，额定转矩12000g·cm，允许过载倍数； PWM变换器：占空比15%-85%； 时间常数：电磁时间常数10ms,机电时间常数87ms； 控制器的最大输入/输出电压均不超过3V 设计要求： 静态指标,转速/电流无静差； 动态指标，电流超调不超过5%；空载启动到额定转速时的转速超调不超过10%。 请完成转速调节器、电流调节器的设计、理论仿真和调试。 1.双闭环调速系统的结构图 直流双闭环调速系统的结构图如图所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转