哈工大机电系统控制基础大作业Matlab时域分析报告.docxVIP

. .下载可编辑 成绩 机电系统控制基础》大作业一 基于MATLAB的机电控制系统响应分析 姓名 学号 班级 学院 哈尔滨工业大学 2013 年 12 月 12 日 . .下载可编辑 1 作业题目 R(s) s 4s 25用MATLAB绘制系统:.：」(s)=少=2 25 的单位阶跃响应曲线、单位斜坡响应 R(s) s 4s 25 R(s) s 4s 25用MATLAB求系统：•：』(s)=少二2 25 的单位阶跃响应性能指标：上升时 R(s) s 4s 25 数控直线运动工作平台位置控制示意图如下 伺服电机给定环节 比较环节 放大环节减速器M—负载x(s) 伺服电机 给定环节 比较环节 放大环节 减速器 M—负载 x(s)—K Ji 螺纹传动 滚珠丝杠 J2 伺服电机原理图如下： ia CD 假定电动机转子轴上的转动惯量为 Ji,减速器输出轴上的转动惯量为 七，减速器减 速比为i,滚珠丝杠的螺距为P,试计算折算到电机主轴上的总的转动惯量 J; 假定工作台质量m，给定环节的传递函数为 Ka，放大环节的传递函数为Kb，包括 检测装置在内的反馈环节传递函数为 Kc，电动机的反电势常数为 Kd，电动机的电磁力矩 常数为Km，试建立该数控直线工作平台的数学模型，画出其控制系统框图； 忽略电感 L 时，令参数 Ka=Kc=Kd=R=J= 1，Km = 10，P/i=4 n,利用 MATLAB 分析 kb的取值对于系统的性能的影响。 2 题目1 源代码: t=[0:0.01:5];u=t; C=[25],R=[1,4,25]; G=tf(C,R); [y1,T]=step(G,t); y2=lsim(G,u,t); subplot(121),plot(T,y1); xlabel( t(sec) ),ylabel( x(t)); grid on ; subplot(122),plot(t,y2); grid on ; xlabel( t(sec) ),ylabel( x(t)); 仿真结果及分析： 0 2 4 6t(sec)0 2 4 6t(sec) 0 2 4 6 t(sec) 0 2 4 6 t(sec) . .下载可编辑 . .下载可编辑 . 3 题目 2 源代码： t=[0:0.001:1]; yss=1;dta=0.02; C=[25],R=[1,4,25]; G=tf(C,R); y=step(G,t); r=1; while y(r)yss;r=r+1; end tr=(r-1)*0.001; [ymax,tp]=max(y);tp1=(tp-1)*0.001; mp=(ymax-yss)/yss; s=1001; while y(s)1-dta y(s)1+dta;s=s-1; end ts=(s-1)*0.001; [tr tp1 mp ts] 仿真结果及分析 ： C = 25 ans = 0.4330 0.6860 0.2538 1.0000 由输出结果知 ：上升时间为 0.4330 秒，峰值时间为 0.6860 秒，最大超调量为 0.2538 ，调整时间 1.0000 秒 。 4 题目 3 源代码： syms s; t=[0:0.001:2]; b=0.1;num1=20*b;den1=[1 10 num1];G1=tf(num1,den1); b=1;num2=20*b;den2=[1 10 num2];G2=tf(num2,den2); b=10;num3=20*b;den3=[1 10 num3];G3=tf(num3,den3); b=100;num4=20*b;den4=[1 10 num4];G4=tf(num4,den4); [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t); [y4,T]=impulse(G4,t);[y4a,T]=step(G4,t); figure plot(T,y1, -- ,T,y2,-.,T,y3,-,T,y4,:,LineWidth ,2); legend( b=0.1 ,b=1，‘b=10 ,b=100); xlabel( t(sec) );ylabel( x(t) );grid on ; figure plot(T,y1a, -- ,T,y2a,-. ,T,y3a,- ,T,y4a, :,L in eWidth ,2); lege nd( b=0.1 ,b=1 ,b=10 ,b=100 );xlabel(t(sec));ylabel( x(t));grid on; 0 0